制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2015年
11期
56-58
,共3页
于常娟%张明路%张建华%刘庆玲
于常娟%張明路%張建華%劉慶玲
우상연%장명로%장건화%류경령
机器人%六足%运动学%并联%旋量理论
機器人%六足%運動學%併聯%鏇量理論
궤기인%륙족%운동학%병련%선량이론
对六足仿生机器人进行并联运动学分析，机器人腿部具有三个关节，根关节、髋关节和膝关节。六足机器人采用三角形步态，当处于三足支撑阶段时机体为3-UR并联机构，利用旋量理论和指数积方法建立其正运动学模型，利用消元方法建立其逆运动学模型，得到该并联机构的显示逆解。利用运动学正解和逆解的关系验证了运动学模型的正确性。
對六足倣生機器人進行併聯運動學分析，機器人腿部具有三箇關節，根關節、髖關節和膝關節。六足機器人採用三角形步態，噹處于三足支撐階段時機體為3-UR併聯機構，利用鏇量理論和指數積方法建立其正運動學模型，利用消元方法建立其逆運動學模型，得到該併聯機構的顯示逆解。利用運動學正解和逆解的關繫驗證瞭運動學模型的正確性。
대륙족방생궤기인진행병련운동학분석，궤기인퇴부구유삼개관절，근관절、관관절화슬관절。륙족궤기인채용삼각형보태，당처우삼족지탱계단시궤체위3-UR병련궤구，이용선량이론화지수적방법건립기정운동학모형，이용소원방법건립기역운동학모형，득도해병련궤구적현시역해。이용운동학정해화역해적관계험증료운동학모형적정학성。
