制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2015年
11期
49-52
,共4页
姜岩蕾%史增芳%龚占杰
薑巖蕾%史增芳%龔佔傑
강암뢰%사증방%공점걸
焊接机器人%模糊学习控制%仿真%实验验证
銲接機器人%模糊學習控製%倣真%實驗驗證
한접궤기인%모호학습공제%방진%실험험증
建立了六自由度串联机器人连杆坐标系运动学模型和真实参数表。针对机器人运动特点，提出了基于模糊学习控制策略的空间轨迹规划方案。仿真验证显示：手臂运行较PID控制误差要小。进行了实际工作过程测试，各项误差值都很小，验证了算法的有效性。
建立瞭六自由度串聯機器人連桿坐標繫運動學模型和真實參數錶。針對機器人運動特點，提齣瞭基于模糊學習控製策略的空間軌跡規劃方案。倣真驗證顯示：手臂運行較PID控製誤差要小。進行瞭實際工作過程測試，各項誤差值都很小，驗證瞭算法的有效性。
건립료륙자유도천련궤기인련간좌표계운동학모형화진실삼수표。침대궤기인운동특점，제출료기우모호학습공제책략적공간궤적규화방안。방진험증현시：수비운행교PID공제오차요소。진행료실제공작과정측시，각항오차치도흔소，험증료산법적유효성。
