CAJ | 학술논문

以实现三轴机械臂系统运动轨迹的精确控制为目标，系统的硬件部分主要采用了施耐德运动控制器LMC058、带有CAN总线接口的交流伺服驱动器LXM32AU45M2和伺服电机，并结合相关的通信协议使互相独立的硬件部分形成统一的整体来控制三轴机械臂联动时的运动轨迹；软件部分使用SoMachine编程软件编程和仿真，设计的程序主要包括单轴水平运动和二维插补运动；远程监控部分利用Vijeo-Designer触摸屏开发软件和以太网通信技术对控制系统进行远程监控和调试。实验结果表明，该系统可以以较高的控制精度，较快的响应速度生成预期的运动轨迹。
이실현삼축궤계비계통운동궤적적정학공제위목표，계통적경건부분주요채용료시내덕운동공제기LMC058、대유CAN총선접구적교류사복구동기LXM32AU45M2화사복전궤，병결합상관적통신협의사호상독립적경건부분형성통일적정체래공제삼축궤계비련동시적운동궤적；연건부분사용SoMachine편정연건편정화방진，설계적정서주요포괄단축수평운동화이유삽보운동；원정감공부분이용Vijeo-Designer촉모병개발연건화이태망통신기술대공제계통진행원정감공화조시。실험결과표명，해계통가이이교고적공제정도，교쾌적향응속도생성예기적운동궤적。