中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2015年
2期
219-223
,共5页
李磊磊%刘凯%陈家斌%刘慧亚%杨黎明
李磊磊%劉凱%陳傢斌%劉慧亞%楊黎明
리뢰뢰%류개%진가빈%류혜아%양려명
偏振光导航%微惯性系统%卡尔曼滤波%初始对准%里程计
偏振光導航%微慣性繫統%卡爾曼濾波%初始對準%裏程計
편진광도항%미관성계통%잡이만려파%초시대준%리정계
polarization navigation%MIMU%Kalman filter%initial alignment%odometer
微惯性系统由于成本低,可靠性高,尺寸小等等优点成为目前研究的热点.但是微惯性系统不能提供正确的航向角,所以无法单独完成初始对准.而仿生偏振光传感器通过计算可得到航向角,并且偏振光传感器的误差不发散可以抑制微惯性器件的误差发散,所以把偏振光传感器和微惯性系统进行组合有很多优点.实验结果验证了偏振光导航传感器的数据是不发散的,并根据偏振光导航传感器提供的航向角完成了初始对准.在导航状态中,里程计用来提供水平速度,并通过卡尔曼滤波将偏振光导航传感器、微惯性系统和里程计组合.最后,通过实验验证了该组合导航系统的可行性.
微慣性繫統由于成本低,可靠性高,呎吋小等等優點成為目前研究的熱點.但是微慣性繫統不能提供正確的航嚮角,所以無法單獨完成初始對準.而倣生偏振光傳感器通過計算可得到航嚮角,併且偏振光傳感器的誤差不髮散可以抑製微慣性器件的誤差髮散,所以把偏振光傳感器和微慣性繫統進行組閤有很多優點.實驗結果驗證瞭偏振光導航傳感器的數據是不髮散的,併根據偏振光導航傳感器提供的航嚮角完成瞭初始對準.在導航狀態中,裏程計用來提供水平速度,併通過卡爾曼濾波將偏振光導航傳感器、微慣性繫統和裏程計組閤.最後,通過實驗驗證瞭該組閤導航繫統的可行性.
미관성계통유우성본저,가고성고,척촌소등등우점성위목전연구적열점.단시미관성계통불능제공정학적항향각,소이무법단독완성초시대준.이방생편진광전감기통과계산가득도항향각,병차편진광전감기적오차불발산가이억제미관성기건적오차발산,소이파편진광전감기화미관성계통진행조합유흔다우점.실험결과험증료편진광도항전감기적수거시불발산적,병근거편진광도항전감기제공적항향각완성료초시대준.재도항상태중,리정계용래제공수평속도,병통과잡이만려파장편진광도항전감기、미관성계통화리정계조합.최후,통과실험험증료해조합도항계통적가행성.
