中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2015年
2期
184-188
,共5页
惯性导航系统%初始对准%动态条件下%Kalman滤波%未补偿偏置滤波
慣性導航繫統%初始對準%動態條件下%Kalman濾波%未補償偏置濾波
관성도항계통%초시대준%동태조건하%Kalman려파%미보상편치려파
inertial navigation system%initial alignment%dynamic condition%Kalman filter%uncompensated bias filtering
动态初始对准是惯性导航系统(惯导)工程应用的重要功能之一.针对动态环境下随机干扰和弱可观惯性仪表误差导致对准滤波器性能下降的问题,采用未补偿偏置滤波器实现惯导系统的初始对准.给出了带高度阻尼的惯导水平通道误差模型,根据最小二乘估计原理定量分析了陀螺漂移误差对降维滤波器精度的影响,进而推导出带偏置结构的对准误差模型,设计出基于水平位置误差观测的7维未补偿偏置Kalman滤波器.动态试验结果表明,未补偿偏置滤波器能有效提高惯导动态初始对准性能,仅需40 min对准精度即达标,比直接降维滤波器快一倍以上,具有较强的工程应用价值.
動態初始對準是慣性導航繫統(慣導)工程應用的重要功能之一.針對動態環境下隨機榦擾和弱可觀慣性儀錶誤差導緻對準濾波器性能下降的問題,採用未補償偏置濾波器實現慣導繫統的初始對準.給齣瞭帶高度阻尼的慣導水平通道誤差模型,根據最小二乘估計原理定量分析瞭陀螺漂移誤差對降維濾波器精度的影響,進而推導齣帶偏置結構的對準誤差模型,設計齣基于水平位置誤差觀測的7維未補償偏置Kalman濾波器.動態試驗結果錶明,未補償偏置濾波器能有效提高慣導動態初始對準性能,僅需40 min對準精度即達標,比直接降維濾波器快一倍以上,具有較彊的工程應用價值.
동태초시대준시관성도항계통(관도)공정응용적중요공능지일.침대동태배경하수궤간우화약가관관성의표오차도치대준려파기성능하강적문제,채용미보상편치려파기실현관도계통적초시대준.급출료대고도조니적관도수평통도오차모형,근거최소이승고계원리정량분석료타라표이오차대강유려파기정도적영향,진이추도출대편치결구적대준오차모형,설계출기우수평위치오차관측적7유미보상편치Kalman려파기.동태시험결과표명,미보상편치려파기능유효제고관도동태초시대준성능,부수40 min대준정도즉체표,비직접강유려파기쾌일배이상,구유교강적공정응용개치.
