中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2015年
2期
150-155
,共6页
孟卫锋%袁爱红%贾天龙%江一夫
孟衛鋒%袁愛紅%賈天龍%江一伕
맹위봉%원애홍%가천룡%강일부
惯性平台%自标定%最小二乘%最优位置
慣性平檯%自標定%最小二乘%最優位置
관성평태%자표정%최소이승%최우위치
inertial platform%self-calibration%least-square%optimal position
针对惯性平台系统多位置自标定的误差系数个数还较少的现状,提出了一种平台十六位置自标定方案.通过对惯性平台系统惯性器件输出误差模型和惯性器件安装误差的详细分析,推导出了包含51项误差参数的平台系统误差模型.结合方程组有最小二乘解的理论,提出了适合平台多位置自标定系统的可观测性分析方法,并以此为指导,提出了平台多位置自标定系统的优化指标.根据此指标,结合平台信息矩阵的特点,得到了一种最优位置组合的数值搜索算法,并得到十六位置自标定方案.仿真结果显示,此十六位置自标定方案可以较高精度的估计出平台系统的全部51项误差参数.研究结果表明,用尽可能少的位置来高精度的辨识出尽可能多的平台误差参数是可实现的.
針對慣性平檯繫統多位置自標定的誤差繫數箇數還較少的現狀,提齣瞭一種平檯十六位置自標定方案.通過對慣性平檯繫統慣性器件輸齣誤差模型和慣性器件安裝誤差的詳細分析,推導齣瞭包含51項誤差參數的平檯繫統誤差模型.結閤方程組有最小二乘解的理論,提齣瞭適閤平檯多位置自標定繫統的可觀測性分析方法,併以此為指導,提齣瞭平檯多位置自標定繫統的優化指標.根據此指標,結閤平檯信息矩陣的特點,得到瞭一種最優位置組閤的數值搜索算法,併得到十六位置自標定方案.倣真結果顯示,此十六位置自標定方案可以較高精度的估計齣平檯繫統的全部51項誤差參數.研究結果錶明,用儘可能少的位置來高精度的辨識齣儘可能多的平檯誤差參數是可實現的.
침대관성평태계통다위치자표정적오차계수개수환교소적현상,제출료일충평태십육위치자표정방안.통과대관성평태계통관성기건수출오차모형화관성기건안장오차적상세분석,추도출료포함51항오차삼수적평태계통오차모형.결합방정조유최소이승해적이론,제출료괄합평태다위치자표정계통적가관측성분석방법,병이차위지도,제출료평태다위치자표정계통적우화지표.근거차지표,결합평태신식구진적특점,득도료일충최우위치조합적수치수색산법,병득도십육위치자표정방안.방진결과현시,차십육위치자표정방안가이교고정도적고계출평태계통적전부51항오차삼수.연구결과표명,용진가능소적위치래고정도적변식출진가능다적평태오차삼수시가실현적.
