中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2015年
2期
145-149,155
,共6页
王丽芬%杨功流%单友东%乔立伟%姜睿
王麗芬%楊功流%單友東%喬立偉%薑睿
왕려분%양공류%단우동%교립위%강예
定位定向%里程计%安装误差%标度因数误差
定位定嚮%裏程計%安裝誤差%標度因數誤差
정위정향%리정계%안장오차%표도인수오차
position and orientation systems%odometer%installation error%scale factor error
针对里程计输出为位置增量,传统SINS/里程计组合方法会对位置增量进行微分或积分从而会产生一定噪声或误差,且里程计标定残差影响高精度定位定向系统性能的问题,提出了一种基于位置增量组合的定位定向系统误差在线估计和补偿方法.该方法除了将惯性器件误差列入状态量外,还将里程计安装误差残差、标度因数误差等纳入状态量进行实时估计,将惯性导航系统输出的速度增量进行积分获得位置增量,同时与里程计输出位置增量进行比对,构建量测方程.设计跑车试验对该方法进行了验证,结果表明该方法可以有效估计惯性器件误差和里程计参数误差,同时相比速度组合方法而言,定位精度可提高40％.
針對裏程計輸齣為位置增量,傳統SINS/裏程計組閤方法會對位置增量進行微分或積分從而會產生一定譟聲或誤差,且裏程計標定殘差影響高精度定位定嚮繫統性能的問題,提齣瞭一種基于位置增量組閤的定位定嚮繫統誤差在線估計和補償方法.該方法除瞭將慣性器件誤差列入狀態量外,還將裏程計安裝誤差殘差、標度因數誤差等納入狀態量進行實時估計,將慣性導航繫統輸齣的速度增量進行積分穫得位置增量,同時與裏程計輸齣位置增量進行比對,構建量測方程.設計跑車試驗對該方法進行瞭驗證,結果錶明該方法可以有效估計慣性器件誤差和裏程計參數誤差,同時相比速度組閤方法而言,定位精度可提高40％.
침대리정계수출위위치증량,전통SINS/리정계조합방법회대위치증량진행미분혹적분종이회산생일정조성혹오차,차리정계표정잔차영향고정도정위정향계통성능적문제,제출료일충기우위치증량조합적정위정향계통오차재선고계화보상방법.해방법제료장관성기건오차렬입상태량외,환장리정계안장오차잔차、표도인수오차등납입상태량진행실시고계,장관성도항계통수출적속도증량진행적분획득위치증량,동시여리정계수출위치증량진행비대,구건량측방정.설계포차시험대해방법진행료험증,결과표명해방법가이유효고계관성기건오차화리정계삼수오차,동시상비속도조합방법이언,정위정도가제고40％.
