中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2015年
2期
141-144
,共4页
赵小明%赵帅%郭永刚%王晓亮%周凌峰%王强
趙小明%趙帥%郭永剛%王曉亮%週凌峰%王彊
조소명%조수%곽영강%왕효량%주릉봉%왕강
捷联惯导系统%行进间对准%卡尔曼滤波%多渐消因子强跟踪滤波
捷聯慣導繫統%行進間對準%卡爾曼濾波%多漸消因子彊跟蹤濾波
첩련관도계통%행진간대준%잡이만려파%다점소인자강근종려파
strapdown inertial navigation system%in-motion alignment%Kalman filter%multiple fading factor strong tracking filter
针对车载行进间对准过程中存在复杂路面和未知干扰的情况,提出基于强跟踪滤波的里程计辅助车载捷联惯导行进间对准方法.采用多重渐消因子的强跟踪滤波器进行车载行进间精对准.多重渐消因子的强跟踪滤波器利用卡尔曼滤波取得最佳增益时残差序列互不相关的性质,在线自适应地调整渐消因子,对未知干扰有较强的鲁棒性.建立行进间对准的状态方程与观测方程,针对三种不同路况进行了8次跑车行进间对准试验.试验结果表明:强跟踪滤波能适应恶劣复杂路况;精对准后航向误差(1σ)≤3.6′,满足指标要求.
針對車載行進間對準過程中存在複雜路麵和未知榦擾的情況,提齣基于彊跟蹤濾波的裏程計輔助車載捷聯慣導行進間對準方法.採用多重漸消因子的彊跟蹤濾波器進行車載行進間精對準.多重漸消因子的彊跟蹤濾波器利用卡爾曼濾波取得最佳增益時殘差序列互不相關的性質,在線自適應地調整漸消因子,對未知榦擾有較彊的魯棒性.建立行進間對準的狀態方程與觀測方程,針對三種不同路況進行瞭8次跑車行進間對準試驗.試驗結果錶明:彊跟蹤濾波能適應噁劣複雜路況;精對準後航嚮誤差(1σ)≤3.6′,滿足指標要求.
침대차재행진간대준과정중존재복잡로면화미지간우적정황,제출기우강근종려파적리정계보조차재첩련관도행진간대준방법.채용다중점소인자적강근종려파기진행차재행진간정대준.다중점소인자적강근종려파기이용잡이만려파취득최가증익시잔차서렬호불상관적성질,재선자괄응지조정점소인자,대미지간우유교강적로봉성.건립행진간대준적상태방정여관측방정,침대삼충불동로황진행료8차포차행진간대준시험.시험결과표명:강근종려파능괄응악렬복잡로황;정대준후항향오차(1σ)≤3.6′,만족지표요구.
