舰船电子工程
艦船電子工程
함선전자공정
SHIP ELECTRONIC ENGINEERING
2015年
6期
128-132
,共5页
半潜式航行器%运动学模型%半实物仿真%回转半径
半潛式航行器%運動學模型%半實物倣真%迴轉半徑
반잠식항행기%운동학모형%반실물방진%회전반경
semi-submersible vehicles%kinematic model%hardware-in-the-loop simulation%radius of gyration
论文研究了半潜式航行器的运动特性，建立了半潜式航行器的运动学模型，并从深度控制和回转航行两个方面对半潜式航行器的运动特性进行半实物仿真。半实物仿真结果表明：前水平舵是影响深度控制的主要因素，并得出前水平舵舵角和深度的对应关系；回转航行研究了航行器的垂直舵角、航速和回转半径的关系，得出了在一定航速下，不同垂直舵角下的回转半径。此研究准确把握了半潜式航行器的运动规律，为半潜式航行器的设计以及精确控制提供了理论基础。
論文研究瞭半潛式航行器的運動特性，建立瞭半潛式航行器的運動學模型，併從深度控製和迴轉航行兩箇方麵對半潛式航行器的運動特性進行半實物倣真。半實物倣真結果錶明：前水平舵是影響深度控製的主要因素，併得齣前水平舵舵角和深度的對應關繫；迴轉航行研究瞭航行器的垂直舵角、航速和迴轉半徑的關繫，得齣瞭在一定航速下，不同垂直舵角下的迴轉半徑。此研究準確把握瞭半潛式航行器的運動規律，為半潛式航行器的設計以及精確控製提供瞭理論基礎。
논문연구료반잠식항행기적운동특성，건립료반잠식항행기적운동학모형，병종심도공제화회전항행량개방면대반잠식항행기적운동특성진행반실물방진。반실물방진결과표명：전수평타시영향심도공제적주요인소，병득출전수평타타각화심도적대응관계；회전항행연구료항행기적수직타각、항속화회전반경적관계，득출료재일정항속하，불동수직타각하적회전반경。차연구준학파악료반잠식항행기적운동규률，위반잠식항행기적설계이급정학공제제공료이론기출。
The paper researched on motion characteristics of semi‐submersible vehicles ,set up its kinematic model ,and made a hardware‐in‐the‐loop simulation form two aspects of depth control and rotary navigation .Simulation results showed that the former level rudder was a major cause which influenced depth control ,and obtained the corresponding relationships of the former level rudder and depth control .Rotary navigation studied the relationship of vertical rudder angle and speed and radius of gyration ,which knew radius of gyration when the vertical rudder angle was changed under a certain speed .This work accurately mastered motion of semi‐submersible vehicles ,and laid a foundation for mechanism design and accurate con‐trol of semi‐submersible vehicles .
