机电设备
機電設備
궤전설비
MECHANICAL AND ELECTRICAL EQUIPMENT
2015年
3期
51-57
,共7页
工作艇收放装置%动力学模型%拉格朗日方程%部分反馈线性化%自适应迭代学习控制
工作艇收放裝置%動力學模型%拉格朗日方程%部分反饋線性化%自適應迭代學習控製
공작정수방장치%동역학모형%랍격랑일방정%부분반궤선성화%자괄응질대학습공제
davit%dynamic model%Lagrange equations%partial feedback linearization%adaptive iterative learning control
工作艇收放装置主要用于完成快速、安全地将舰船上的小艇及人员移至水面，或安全回收工作艇至舰船上等海上任务。针对这一典型的欠驱动机械系统，采用拉格朗日方程的方法建立其动力学模型。根据舰船在海上的实际运动情况，对系统的二维动力学模型进行描述，分析小艇摇摆的二维平面摆角，研究其在船体运动影响下的变化情况。然后在上述非线性动力学模型的基础上，针对系统的摆动部分，为其设计自适应迭代控制闭环控制器，达到消摆的目的。最后，仿真结果证明了此控制方法的有效性。
工作艇收放裝置主要用于完成快速、安全地將艦船上的小艇及人員移至水麵，或安全迴收工作艇至艦船上等海上任務。針對這一典型的欠驅動機械繫統，採用拉格朗日方程的方法建立其動力學模型。根據艦船在海上的實際運動情況，對繫統的二維動力學模型進行描述，分析小艇搖襬的二維平麵襬角，研究其在船體運動影響下的變化情況。然後在上述非線性動力學模型的基礎上，針對繫統的襬動部分，為其設計自適應迭代控製閉環控製器，達到消襬的目的。最後，倣真結果證明瞭此控製方法的有效性。
공작정수방장치주요용우완성쾌속、안전지장함선상적소정급인원이지수면，혹안전회수공작정지함선상등해상임무。침대저일전형적흠구동궤계계통，채용랍격랑일방정적방법건립기동역학모형。근거함선재해상적실제운동정황，대계통적이유동역학모형진행묘술，분석소정요파적이유평면파각，연구기재선체운동영향하적변화정황。연후재상술비선성동역학모형적기출상，침대계통적파동부분，위기설계자괄응질대공제폐배공제기，체도소파적목적。최후，방진결과증명료차공제방법적유효성。
The davit installed on the ship is mainly used for improving the security and efficiency of offshore operations during the process of folding and unfolding a working boat. Based on Lagrange equations, a dynamic model is derived for typical underactuated mechanical davit system. According to the actual movements of the ship, two-dimensional model of the system is described in detail to analyze the swing angle of the boat, which is changed with the movements of ship. Then, based on this nonlinear dynamic model, a closed-loop controller is designed to reduce swing angle and improve the working efficiency. Finally, the simulation results can verify the effectiveness of the control method.
