中国农机化学报
中國農機化學報
중국농궤화학보
Journal of Chinese Agricultural Mechanization
2015年
3期
282-285
,共4页
样条权函数%神经网络%机械手%逆运动学
樣條權函數%神經網絡%機械手%逆運動學
양조권함수%신경망락%궤계수%역운동학
针对传统神经网络算法中存在的缺陷,提出了一种样条权函数神经网络,并将其应用于机械手的逆运动学求解中.该类型的神经网络结构简单,训练得到的权值是由三次样条函数组成,而非传统神经网络的常数,通过求解线性方程组得到三次样条函数的表达式.所以本算法不存在局部极小、收敛慢等缺点,仿真证明该算法具有较高的精度.
針對傳統神經網絡算法中存在的缺陷,提齣瞭一種樣條權函數神經網絡,併將其應用于機械手的逆運動學求解中.該類型的神經網絡結構簡單,訓練得到的權值是由三次樣條函數組成,而非傳統神經網絡的常數,通過求解線性方程組得到三次樣條函數的錶達式.所以本算法不存在跼部極小、收斂慢等缺點,倣真證明該算法具有較高的精度.
침대전통신경망락산법중존재적결함,제출료일충양조권함수신경망락,병장기응용우궤계수적역운동학구해중.해류형적신경망락결구간단,훈련득도적권치시유삼차양조함수조성,이비전통신경망락적상수,통과구해선성방정조득도삼차양조함수적표체식.소이본산법불존재국부겁소、수렴만등결점,방진증명해산법구유교고적정도.
