CAJ | 학술논문

水果采摘费用高且劳动量大，为了快速且准确完成苹果采摘任务，需要进行水果采摘机械人结构设计。首先进行采摘机械机构选型，确定合适自由度；其次，依据典型果树轮廓确定采摘臂结构尺寸，绘制采摘机械手臂零件图和装配图；最后，搭建采摘机械人结构试验台，进行实体运动和抓取实验对设计效果进行验证。试验结果表明，该设计方案基本能够达到预期。该设计方法，对农业领域其他类型采摘机械手设计有一定参考价值。
수과채적비용고차노동량대，위료쾌속차준학완성평과채적임무，수요진행수과채적궤계인결구설계。수선진행채적궤계궤구선형，학정합괄자유도；기차，의거전형과수륜곽학정채적비결구척촌，회제채적궤계수비령건도화장배도；최후，탑건채적궤계인결구시험태，진행실체운동화조취실험대설계효과진행험증。시험결과표명，해설계방안기본능구체도예기。해설계방법，대농업영역기타류형채적궤계수설계유일정삼고개치。