CAJ | 학술논문

该论文论述了两种单目视觉的前后倾角测量的方案：方案一通过对田间图片的处理，提取田间过道指定位置在图片中的特征点像素（u，v），然后把这特征点的像素映射到建立好的BP神经网络，得出田间机器人的实际前后倾斜的角度。并通过计算出来的倾斜角度与实际倾斜的角度相减得到绝对误差，实验表明该方案的最大绝对误差是1.05°，平均绝对误差是0.560°。方案二通过对田间图片的处理，经过人工读取基准图片和倾斜图片的特征点的纵轴像素v，然后把得到的特征点像素v和基准图片对应的实际倾斜的角度映射到建立好的BP神经网络，得出田间机器人的实际前后倾斜的角度。并通过计算出的倾斜角度与实际倾斜的角度相减得到绝对误差，实验表明该方案的最大绝对误差是1.48°，平均绝对误差是0.875°。两种方案的绝对误差相差不大，都在2°以内，方案一实验相对简单，特征点的位置是固定的，处理起来不容易；方案二实验相对复杂，计算出的实际倾斜角度可能会误差叠加，但实时性好。
해논문논술료량충단목시각적전후경각측량적방안：방안일통과대전간도편적처리，제취전간과도지정위치재도편중적특정점상소（u，v），연후파저특정점적상소영사도건립호적BP신경망락，득출전간궤기인적실제전후경사적각도。병통과계산출래적경사각도여실제경사적각도상감득도절대오차，실험표명해방안적최대절대오차시1.05°，평균절대오차시0.560°。방안이통과대전간도편적처리，경과인공독취기준도편화경사도편적특정점적종축상소v，연후파득도적특정점상소v화기준도편대응적실제경사적각도영사도건립호적BP신경망락，득출전간궤기인적실제전후경사적각도。병통과계산출적경사각도여실제경사적각도상감득도절대오차，실험표명해방안적최대절대오차시1.48°，평균절대오차시0.875°。량충방안적절대오차상차불대，도재2°이내，방안일실험상대간단，특정점적위치시고정적，처리기래불용역；방안이실험상대복잡，계산출적실제경사각도가능회오차첩가，단실시성호。