测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2015年
6期
31-33
,共3页
陀螺仪%加速度计%互补滤波算法%机器人姿态
陀螺儀%加速度計%互補濾波算法%機器人姿態
타라의%가속도계%호보려파산법%궤기인자태
gyroscope%accelerometer%complementary filtering algorithm%robot attitude
移动机器人的姿态检测能够反映出机体相对于路面的实时姿态,有利于机器人对行进过程中的当前姿态做出相应的控制.针对移动机器人姿态检测的要求,采用MEMS陀螺仪和加速度计对移动机器人在移动过程中相对于路面的姿态倾角进行测量并通过互补滤波算法对其测量的角度进行解算.互补滤波算法将加速度计静态特性和陀螺仪动态特性有效融合到一起,并对互补滤波算法进行了微分处理,提高了系统的动态特性,计算量小,从而实现对机器人行进过程的路面起伏状况进行实时测量.
移動機器人的姿態檢測能夠反映齣機體相對于路麵的實時姿態,有利于機器人對行進過程中的噹前姿態做齣相應的控製.針對移動機器人姿態檢測的要求,採用MEMS陀螺儀和加速度計對移動機器人在移動過程中相對于路麵的姿態傾角進行測量併通過互補濾波算法對其測量的角度進行解算.互補濾波算法將加速度計靜態特性和陀螺儀動態特性有效融閤到一起,併對互補濾波算法進行瞭微分處理,提高瞭繫統的動態特性,計算量小,從而實現對機器人行進過程的路麵起伏狀況進行實時測量.
이동궤기인적자태검측능구반영출궤체상대우로면적실시자태,유리우궤기인대행진과정중적당전자태주출상응적공제.침대이동궤기인자태검측적요구,채용MEMS타라의화가속도계대이동궤기인재이동과정중상대우로면적자태경각진행측량병통과호보려파산법대기측량적각도진행해산.호보려파산법장가속도계정태특성화타라의동태특성유효융합도일기,병대호보려파산법진행료미분처리,제고료계통적동태특성,계산량소,종이실현대궤기인행진과정적로면기복상황진행실시측량.
