CAJ | 학술논문

针对开放式系统在控制机器人方面的特点，使用PMAC（Programmable multiple-axis controller）运动控制器，基于Visual C++6.0平台开发了一种六自由度模块化机器人控制系统。采用PMAC运动控制器为下位机，完成了硬件系统的设计和搭建，在PC上位机上基于MFC设计了机器人控制软件，实现空间运动学计算、示教等功能。机器人示教实验及定位实验表明，应用PC+PMAC的控制系统可以较好地实现机器人稳定工作，其最大定位误差为0.8392mm，定位精度比较高，这可以较好地满足机器人的工作要求。
침대개방식계통재공제궤기인방면적특점，사용PMAC（Programmable multiple-axis controller）운동공제기，기우Visual C++6.0평태개발료일충륙자유도모괴화궤기인공제계통。채용PMAC운동공제기위하위궤，완성료경건계통적설계화탑건，재PC상위궤상기우MFC설계료궤기인공제연건，실현공간운동학계산、시교등공능。궤기인시교실험급정위실험표명，응용PC+PMAC적공제계통가이교호지실현궤기인은정공작，기최대정위오차위0.8392mm，정위정도비교고，저가이교호지만족궤기인적공작요구。