科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2015年
17期
150-153
,共4页
王小涛%韩运峥%王邢波%韩亮亮%曹雯
王小濤%韓運崢%王邢波%韓亮亮%曹雯
왕소도%한운쟁%왕형파%한량량%조문
空间五指灵巧手%控制系统%腱驱动%阻抗控制%接触力
空間五指靈巧手%控製繫統%腱驅動%阻抗控製%接觸力
공간오지령교수%공제계통%건구동%조항공제%접촉력
space five-fingered dexterous hand%control system%tendon-driven%impedance control%contact force
空间五指灵巧手是空间仿人机器人的重要组成部分之一,用于实现空间站载荷组装、模块更换和空间精密操作等任务.主要介绍了单指的控制系统,采用N+1型腱驱动方案和阻抗控制来实现单指的位置控制和接触力控制.单指控制实验结果验证了控制系统的可行性.
空間五指靈巧手是空間倣人機器人的重要組成部分之一,用于實現空間站載荷組裝、模塊更換和空間精密操作等任務.主要介紹瞭單指的控製繫統,採用N+1型腱驅動方案和阻抗控製來實現單指的位置控製和接觸力控製.單指控製實驗結果驗證瞭控製繫統的可行性.
공간오지령교수시공간방인궤기인적중요조성부분지일,용우실현공간참재하조장、모괴경환화공간정밀조작등임무.주요개소료단지적공제계통,채용N+1형건구동방안화조항공제래실현단지적위치공제화접촉력공제.단지공제실험결과험증료공제계통적가행성.
