空间控制技术与应用
空間控製技術與應用
공간공제기술여응용
AEROSPACE CONTROL AND APPLICATION
2015年
3期
8-13
,共6页
非合作目标%相对位置%相对姿态%特征匹配
非閤作目標%相對位置%相對姿態%特徵匹配
비합작목표%상대위치%상대자태%특정필배
non-cooperative target%relative position%relative attitude%feature matching
针对几何参数未知的非合作目标,提出一种基于双目视觉的非合作目标相对位置和姿态估计算法.对目标图像进行滤波去噪、Canny边缘提取并将每条边缘段保存至链表,将边缘段分为直线段和圆弧段;并从直线段和圆弧段中检测出矩形特征和圆形特征;根据平行直线在同一像平面投影具有相同湮灭点的性质设计矩形特征相对位置和姿态估计算法;根据圆在像平面对偶投影几何,设计圆形特征的相对位置和姿态及半径的估计算法;对实际模型图像进行处理验证,结果表明该算法能够很好地识别帆板和对接环,并有效地估计出相对位置和姿态及对接环半径.
針對幾何參數未知的非閤作目標,提齣一種基于雙目視覺的非閤作目標相對位置和姿態估計算法.對目標圖像進行濾波去譟、Canny邊緣提取併將每條邊緣段保存至鏈錶,將邊緣段分為直線段和圓弧段;併從直線段和圓弧段中檢測齣矩形特徵和圓形特徵;根據平行直線在同一像平麵投影具有相同湮滅點的性質設計矩形特徵相對位置和姿態估計算法;根據圓在像平麵對偶投影幾何,設計圓形特徵的相對位置和姿態及半徑的估計算法;對實際模型圖像進行處理驗證,結果錶明該算法能夠很好地識彆帆闆和對接環,併有效地估計齣相對位置和姿態及對接環半徑.
침대궤하삼수미지적비합작목표,제출일충기우쌍목시각적비합작목표상대위치화자태고계산법.대목표도상진행려파거조、Canny변연제취병장매조변연단보존지련표,장변연단분위직선단화원호단;병종직선단화원호단중검측출구형특정화원형특정;근거평행직선재동일상평면투영구유상동인멸점적성질설계구형특정상대위치화자태고계산법;근거원재상평면대우투영궤하,설계원형특정적상대위치화자태급반경적고계산법;대실제모형도상진행처리험증,결과표명해산법능구흔호지식별범판화대접배,병유효지고계출상대위치화자태급대접배반경.
