计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2015年
6期
2152-2155
,共4页
组合导航%可观测性%扩展卡尔曼滤波%自适应
組閤導航%可觀測性%擴展卡爾曼濾波%自適應
조합도항%가관측성%확전잡이만려파%자괄응
integrated navigation%observability%EKF%adaptive tuning
研究了一种新的双GPS单元与IMU惯性测量单元组合结构(D-GPS/IMU)的导航应用问题;基于D-GPS/IMU的动力模型结构,分析了其状态空间的可观测性能,提出并证明了系统完全可观测的条件;同时,对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进行了改进,以定义的残差作为GPS量测信息中增益自适应调整的依据,并增加了数据反向区间平滑处理策略;最后,通过仿真实验,与基于EKF算法的单GPS与IMU组合结构(S-GPS/IMU)的姿态误差估计进行对比,实验结果表明,该方法收敛稳定且快、组合误差小,具有一定的实用性.
研究瞭一種新的雙GPS單元與IMU慣性測量單元組閤結構(D-GPS/IMU)的導航應用問題;基于D-GPS/IMU的動力模型結構,分析瞭其狀態空間的可觀測性能,提齣併證明瞭繫統完全可觀測的條件;同時,對擴展卡爾曼濾波(EKF)算法進行瞭改進,以定義的殘差作為GPS量測信息中增益自適應調整的依據,併增加瞭數據反嚮區間平滑處理策略;最後,通過倣真實驗,與基于EKF算法的單GPS與IMU組閤結構(S-GPS/IMU)的姿態誤差估計進行對比,實驗結果錶明,該方法收斂穩定且快、組閤誤差小,具有一定的實用性.
연구료일충신적쌍GPS단원여IMU관성측량단원조합결구(D-GPS/IMU)적도항응용문제;기우D-GPS/IMU적동력모형결구,분석료기상태공간적가관측성능,제출병증명료계통완전가관측적조건;동시,대확전잡이만려파(EKF)산법진행료개진,이정의적잔차작위GPS량측신식중증익자괄응조정적의거,병증가료수거반향구간평활처리책략;최후,통과방진실험,여기우EKF산법적단GPS여IMU조합결구(S-GPS/IMU)적자태오차고계진행대비,실험결과표명,해방법수렴은정차쾌、조합오차소,구유일정적실용성.
