计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2015年
6期
1993-1996,2000
,共5页
眭翔%张明%曾庆军%王彪%王志东
眭翔%張明%曾慶軍%王彪%王誌東
휴상%장명%증경군%왕표%왕지동
水下机器人%动力学模型%PID控制%广义预测控制
水下機器人%動力學模型%PID控製%廣義預測控製
수하궤기인%동역학모형%PID공제%엄의예측공제
remotely operated vehicle%dynamic models%PID control%generalized predictive control
水下机器人(ROV)的运动具有非线性、多耦合和时变等特点,需要一类数学模型要求低、自适应能力强的非线性控制方法;因此以自主研制的新型的面向海洋工程水下结构检测与清污机器人(MC-ROV)为研究对象,通过水池试验,研究并建立了纵向和艏向动力学模型;最后设计了一种新颖的结合PID控制的约束输入输出的直接广义预测控制算法,对MC-ROV纵向、艏向运动展开研究;仿真结果表明,该算法具有计算量小、震荡低、自适应强等优点,具有良好的控制效果.
水下機器人(ROV)的運動具有非線性、多耦閤和時變等特點,需要一類數學模型要求低、自適應能力彊的非線性控製方法;因此以自主研製的新型的麵嚮海洋工程水下結構檢測與清汙機器人(MC-ROV)為研究對象,通過水池試驗,研究併建立瞭縱嚮和艏嚮動力學模型;最後設計瞭一種新穎的結閤PID控製的約束輸入輸齣的直接廣義預測控製算法,對MC-ROV縱嚮、艏嚮運動展開研究;倣真結果錶明,該算法具有計算量小、震盪低、自適應彊等優點,具有良好的控製效果.
수하궤기인(ROV)적운동구유비선성、다우합화시변등특점,수요일류수학모형요구저、자괄응능력강적비선성공제방법;인차이자주연제적신형적면향해양공정수하결구검측여청오궤기인(MC-ROV)위연구대상,통과수지시험,연구병건립료종향화수향동역학모형;최후설계료일충신영적결합PID공제적약속수입수출적직접엄의예측공제산법,대MC-ROV종향、수향운동전개연구;방진결과표명,해산법구유계산량소、진탕저、자괄응강등우점,구유량호적공제효과.
