航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2015年
6期
2064-2073
,共10页
双框架飞机蒙皮检测机器人%动力学模型%反演技术%快速Terminal滑模控制%切换策略
雙框架飛機矇皮檢測機器人%動力學模型%反縯技術%快速Terminal滑模控製%切換策略
쌍광가비궤몽피검측궤기인%동역학모형%반연기술%쾌속Terminal활모공제%절환책략
skin detection robot with double frames%dynamic model%backstepping technology%fast terminal sliding mode control%switch strategy
针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型.根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系统A和子系统B.为了实现机器人在飞机表面运动,采用反演技术和快速Terminal滑模控制相结合的思想对系统设计了控制器,提出了一种反演-滑模控制方法;对于非完整机器人子系统A和子系统B,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人对期望轨迹的全局渐近跟踪,并利用Lyapunov稳定性证明系统的跟踪误差收敛.仿真和试验表明,采用该切换策略和反演-滑模控制方法,双框架飞机蒙皮检测机器人可以在飞机表面自由运动并进行损伤检测,具有良好的可靠性和稳定性.
針對一種雙框架飛機矇皮檢測機器人,通過分析該機器人在飛機錶麵上的受力情況,在飛機錶麵該機器人受到瞭非完整約束,基于牛頓-歐拉法建立瞭機器人非完整約束動力學模型.根據機器人機械結構和運動步態分析,將該非完整機器人繫統分為子繫統A和子繫統B.為瞭實現機器人在飛機錶麵運動,採用反縯技術和快速Terminal滑模控製相結閤的思想對繫統設計瞭控製器,提齣瞭一種反縯-滑模控製方法;對于非完整機器人子繫統A和子繫統B,設計瞭一種基于事件驅動的切換策略,實現瞭機器人對期望軌跡的全跼漸近跟蹤,併利用Lyapunov穩定性證明繫統的跟蹤誤差收斂.倣真和試驗錶明,採用該切換策略和反縯-滑模控製方法,雙框架飛機矇皮檢測機器人可以在飛機錶麵自由運動併進行損傷檢測,具有良好的可靠性和穩定性.
침대일충쌍광가비궤몽피검측궤기인,통과분석해궤기인재비궤표면상적수력정황,재비궤표면해궤기인수도료비완정약속,기우우돈-구랍법건립료궤기인비완정약속동역학모형.근거궤기인궤계결구화운동보태분석,장해비완정궤기인계통분위자계통A화자계통B.위료실현궤기인재비궤표면운동,채용반연기술화쾌속Terminal활모공제상결합적사상대계통설계료공제기,제출료일충반연-활모공제방법;대우비완정궤기인자계통A화자계통B,설계료일충기우사건구동적절환책략,실현료궤기인대기망궤적적전국점근근종,병이용Lyapunov은정성증명계통적근종오차수렴.방진화시험표명,채용해절환책략화반연-활모공제방법,쌍광가비궤몽피검측궤기인가이재비궤표면자유운동병진행손상검측,구유량호적가고성화은정성.
