机器人技术与应用
機器人技術與應用
궤기인기술여응용
ROBOT TECHNIQUE AND APPLICATION
2015年
1期
39-43
,共5页
采摘机器人%运动学%D-H%仿真
採摘機器人%運動學%D-H%倣真
채적궤기인%운동학%D-H%방진
本文以自行研制的果蔬采摘机器人机械臂为对象,建立D-H运动学模型,对机械臂的正运动学与逆运动学进行求解分析,最后利用 Matlab对其结果进行仿真,并与实际环境下机械臂的运动效果作比较,验证了模型的正确性,也为以后机械臂更复杂的操作与功能的拓展打下了基础.
本文以自行研製的果蔬採摘機器人機械臂為對象,建立D-H運動學模型,對機械臂的正運動學與逆運動學進行求解分析,最後利用 Matlab對其結果進行倣真,併與實際環境下機械臂的運動效果作比較,驗證瞭模型的正確性,也為以後機械臂更複雜的操作與功能的拓展打下瞭基礎.
본문이자행연제적과소채적궤기인궤계비위대상,건립D-H운동학모형,대궤계비적정운동학여역운동학진행구해분석,최후이용 Matlab대기결과진행방진,병여실제배경하궤계비적운동효과작비교,험증료모형적정학성,야위이후궤계비경복잡적조작여공능적탁전타하료기출.
