机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2015年
9期
67-70
,共4页
四连杆仿生膝关节%步态%二次规划%瞬心轨迹%承重自锁式结构
四連桿倣生膝關節%步態%二次規劃%瞬心軌跡%承重自鎖式結構
사련간방생슬관절%보태%이차규화%순심궤적%승중자쇄식결구
Four-bar bionic knee joint%Gait%Sequential Quadratic Programming%Instantaneous center trajectory%Loading self-locking structure
针对四连杆仿生膝关节能实现人腿自然步态的仿生特性要求,考虑摆动期灵活性,以踝关节中心点轨迹与实际人腿相应轨迹误差的均方根最小为优化目标,提出四连杆仿生膝关节尺寸参数的优化数学模型,采用二次规划方法对其进行优化设计,并通过MATLAB的中型算法来实现.通过运动仿真得到踝关节中心轨迹与实际轨迹吻合良好,能够获得自然人腿步态,并得到‘J’形膝关节瞬心轨迹,充分验证了其良好的运动仿生性能.最后,对支撑期速度瞬心位置进行分析,并针对支撑期稳定性提出采用智能磁流变阻尼器的承重自锁方案.
針對四連桿倣生膝關節能實現人腿自然步態的倣生特性要求,攷慮襬動期靈活性,以踝關節中心點軌跡與實際人腿相應軌跡誤差的均方根最小為優化目標,提齣四連桿倣生膝關節呎吋參數的優化數學模型,採用二次規劃方法對其進行優化設計,併通過MATLAB的中型算法來實現.通過運動倣真得到踝關節中心軌跡與實際軌跡吻閤良好,能夠穫得自然人腿步態,併得到‘J’形膝關節瞬心軌跡,充分驗證瞭其良好的運動倣生性能.最後,對支撐期速度瞬心位置進行分析,併針對支撐期穩定性提齣採用智能磁流變阻尼器的承重自鎖方案.
침대사련간방생슬관절능실현인퇴자연보태적방생특성요구,고필파동기령활성,이과관절중심점궤적여실제인퇴상응궤적오차적균방근최소위우화목표,제출사련간방생슬관절척촌삼수적우화수학모형,채용이차규화방법대기진행우화설계,병통과MATLAB적중형산법래실현.통과운동방진득도과관절중심궤적여실제궤적문합량호,능구획득자연인퇴보태,병득도‘J’형슬관절순심궤적,충분험증료기량호적운동방생성능.최후,대지탱기속도순심위치진행분석,병침대지탱기은정성제출채용지능자류변조니기적승중자쇄방안.
