机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2015年
9期
74-76,70
,共4页
赵彬%张艳荣%高宏力%孔德松%黄晓蓉
趙彬%張豔榮%高宏力%孔德鬆%黃曉蓉
조빈%장염영%고굉력%공덕송%황효용
全向轮%嵌入式PC%模糊控制
全嚮輪%嵌入式PC%模糊控製
전향륜%감입식PC%모호공제
Omni wheel%Embedded PC%Fuzzy control
针对现有全向移动机器人电控系统结构复杂、可靠性低的问题,设计了一种基于嵌入式PC的机器人运动控制系统.控制器连接传感器检测和电机驱动等EtherCAT总线端子模块,实现硬件的模块化集成,使系统硬件结构更紧凑.采用模糊控制算法跟踪路径,软PLC的任务分配实现软件的模块化设计,程序的执行效率更高.实验结果表明:电机响应速度快且鲁棒性好,机器人能准确跟踪预定路径,验证了该控制系统的有效性和稳定性,能满足复杂环境下的应用要求.
針對現有全嚮移動機器人電控繫統結構複雜、可靠性低的問題,設計瞭一種基于嵌入式PC的機器人運動控製繫統.控製器連接傳感器檢測和電機驅動等EtherCAT總線耑子模塊,實現硬件的模塊化集成,使繫統硬件結構更緊湊.採用模糊控製算法跟蹤路徑,軟PLC的任務分配實現軟件的模塊化設計,程序的執行效率更高.實驗結果錶明:電機響應速度快且魯棒性好,機器人能準確跟蹤預定路徑,驗證瞭該控製繫統的有效性和穩定性,能滿足複雜環境下的應用要求.
침대현유전향이동궤기인전공계통결구복잡、가고성저적문제,설계료일충기우감입식PC적궤기인운동공제계통.공제기련접전감기검측화전궤구동등EtherCAT총선단자모괴,실현경건적모괴화집성,사계통경건결구경긴주.채용모호공제산법근종로경,연PLC적임무분배실현연건적모괴화설계,정서적집행효솔경고.실험결과표명:전궤향응속도쾌차로봉성호,궤기인능준학근종예정로경,험증료해공제계통적유효성화은정성,능만족복잡배경하적응용요구.
