机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2015年
9期
71-73,93
,共4页
复杂性赛道%光码盘%路程检测%PID算法%运动轨迹
複雜性賽道%光碼盤%路程檢測%PID算法%運動軌跡
복잡성새도%광마반%로정검측%PID산법%운동궤적
Complexity track%Optical encoder%Distance detection%PID Arithmetic%Motion trajectory
机器人比赛赛道日趋复杂,由以往单一的直线、转弯增加了上坡、下坡等难度,鉴于机器人比赛赛道的复杂性,提出一种基于路程检测的控制机器人运动的方法,保证机器人顺利、快速地在各种赛道上行进.采用串口位置控制和光码盘共同进行路程检测方法,通过建立直流伺服电机的数学模型,根据PID算法调整机器人运动姿态,详细计算出不同路段下的机器人速度,给机器人运动轨迹控制提供重要参数.通过实验场地测试,结果表明:采用此方法,机器人能稳定、可靠、快速地在复杂的赛道上行进.
機器人比賽賽道日趨複雜,由以往單一的直線、轉彎增加瞭上坡、下坡等難度,鑒于機器人比賽賽道的複雜性,提齣一種基于路程檢測的控製機器人運動的方法,保證機器人順利、快速地在各種賽道上行進.採用串口位置控製和光碼盤共同進行路程檢測方法,通過建立直流伺服電機的數學模型,根據PID算法調整機器人運動姿態,詳細計算齣不同路段下的機器人速度,給機器人運動軌跡控製提供重要參數.通過實驗場地測試,結果錶明:採用此方法,機器人能穩定、可靠、快速地在複雜的賽道上行進.
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