机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2015年
9期
80-83
,共4页
码垛机器人%模态分析%固有频率%振动特性%COMSOL
碼垛機器人%模態分析%固有頻率%振動特性%COMSOL
마타궤기인%모태분석%고유빈솔%진동특성%COMSOL
Destacking-Robot%Modal analysis%Natural frequency%Vibration behavior%COMSOL
介绍了码垛机器人的设计原理和总体结构.利用有限元分析软件COMSOL,以模态分析为理论基础,建立了码垛机器人的有限元模型,选择了码垛机器人3种典型的位姿,并对各阶固有频率进行了分析,得出各阶固有频率下的模态振型.结果表明:各种位姿的机器人的前六阶固有频率集中在15～ 130 Hz之间;小臂和前后大臂是主要的动态特性影响因素,可以通过适当的增加壁厚或者提高材料的刚度来进行改进;整个机器人的固有频率较低,可以通过优化手臂平行四边形机构来提高整体结构的刚度,从而提高机器的固有频率,改善其振动特性.
介紹瞭碼垛機器人的設計原理和總體結構.利用有限元分析軟件COMSOL,以模態分析為理論基礎,建立瞭碼垛機器人的有限元模型,選擇瞭碼垛機器人3種典型的位姿,併對各階固有頻率進行瞭分析,得齣各階固有頻率下的模態振型.結果錶明:各種位姿的機器人的前六階固有頻率集中在15～ 130 Hz之間;小臂和前後大臂是主要的動態特性影響因素,可以通過適噹的增加壁厚或者提高材料的剛度來進行改進;整箇機器人的固有頻率較低,可以通過優化手臂平行四邊形機構來提高整體結構的剛度,從而提高機器的固有頻率,改善其振動特性.
개소료마타궤기인적설계원리화총체결구.이용유한원분석연건COMSOL,이모태분석위이론기출,건립료마타궤기인적유한원모형,선택료마타궤기인3충전형적위자,병대각계고유빈솔진행료분석,득출각계고유빈솔하적모태진형.결과표명:각충위자적궤기인적전륙계고유빈솔집중재15～ 130 Hz지간;소비화전후대비시주요적동태특성영향인소,가이통과괄당적증가벽후혹자제고재료적강도래진행개진;정개궤기인적고유빈솔교저,가이통과우화수비평행사변형궤구래제고정체결구적강도,종이제고궤기적고유빈솔,개선기진동특성.
