机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2015年
9期
21-23,27
,共4页
刘运鸿%安梓铭%李雅琼%朱大昌
劉運鴻%安梓銘%李雅瓊%硃大昌
류운홍%안재명%리아경%주대창
3-RPC型并联机器人%驱动位移轨迹跟踪%模糊滑模变结构
3-RPC型併聯機器人%驅動位移軌跡跟蹤%模糊滑模變結構
3-RPC형병련궤기인%구동위이궤적근종%모호활모변결구
3-RPC type parallel robot%Driven displacement trajectory tracking%Fuzzy adaptive sliding mode control
分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪.仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象.
分析瞭直流伺服電機驅動的3-RPC併聯機器人的運動學反解,併對其進行瞭軌跡規劃;設計瞭傳統滑模控製及模糊滑模控製,建立瞭倣真模型,併完成瞭各支路的期望運動的軌跡跟蹤.倣真結果錶明:模糊自適應增益滑模控製比傳統滑模控製精度更高,響應時間明顯更快,更能有效地消弱控製中帶來的抖振現象.
분석료직류사복전궤구동적3-RPC병련궤기인적운동학반해,병대기진행료궤적규화;설계료전통활모공제급모호활모공제,건립료방진모형,병완성료각지로적기망운동적궤적근종.방진결과표명:모호자괄응증익활모공제비전통활모공제정도경고,향응시간명현경쾌,경능유효지소약공제중대래적두진현상.
