机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2015年
9期
13-16
,共4页
黄剑文%李瑞琴%蒋红军%张宁波
黃劍文%李瑞琴%蔣紅軍%張寧波
황검문%리서금%장홍군%장저파
并联机器人%运动学分析%位置分析%螺旋理论
併聯機器人%運動學分析%位置分析%螺鏇理論
병련궤기인%운동학분석%위치분석%라선이론
Parallel robot%Kinematic analysis%Position analysis%Screw theory
基于螺旋理论的约束螺旋和运动螺旋,对3-RCR并联机器人的三条运动支链进行研究,确定该并联机器人的自由度.通过动静坐标系的相互转换所建立的位置方程,获得3-RCR并联机器人的位置正逆解.基于MATLAB软件进行编程求解,得到正逆解的数值算例.
基于螺鏇理論的約束螺鏇和運動螺鏇,對3-RCR併聯機器人的三條運動支鏈進行研究,確定該併聯機器人的自由度.通過動靜坐標繫的相互轉換所建立的位置方程,穫得3-RCR併聯機器人的位置正逆解.基于MATLAB軟件進行編程求解,得到正逆解的數值算例.
기우라선이론적약속라선화운동라선,대3-RCR병련궤기인적삼조운동지련진행연구,학정해병련궤기인적자유도.통과동정좌표계적상호전환소건립적위치방정,획득3-RCR병련궤기인적위치정역해.기우MATLAB연건진행편정구해,득도정역해적수치산례.
