机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2015年
9期
5-8
,共4页
唐碧秋%杨帆%唐焱%伍玉霞%贾文达
唐碧鞦%楊帆%唐焱%伍玉霞%賈文達
당벽추%양범%당염%오옥하%가문체
灵活性%能量约束%位形%冗余度机器人
靈活性%能量約束%位形%冗餘度機器人
령활성%능량약속%위형%용여도궤기인
Dexterity%Energy constraint%Configuration%Redundant manipulator
当考虑到能量的消耗,用方向可操作度作为性能指标所优化出的位形不是灵活性最好的位形.在同一能量约束标准下,提出了能量约束方向可操作度对机器人在任务方向上的灵活性进行评价.算例仿真证明,当考虑到能量的消耗时,用能量约束方向可操作度作为目标函数所优化出的位形在任务方向上的灵活性最好.以这个指标为性能指标对机器人的关节轨迹进行规划时,可以改善机器人的操作位形,提高机器人在任务方向上的灵活性.
噹攷慮到能量的消耗,用方嚮可操作度作為性能指標所優化齣的位形不是靈活性最好的位形.在同一能量約束標準下,提齣瞭能量約束方嚮可操作度對機器人在任務方嚮上的靈活性進行評價.算例倣真證明,噹攷慮到能量的消耗時,用能量約束方嚮可操作度作為目標函數所優化齣的位形在任務方嚮上的靈活性最好.以這箇指標為性能指標對機器人的關節軌跡進行規劃時,可以改善機器人的操作位形,提高機器人在任務方嚮上的靈活性.
당고필도능량적소모,용방향가조작도작위성능지표소우화출적위형불시령활성최호적위형.재동일능량약속표준하,제출료능량약속방향가조작도대궤기인재임무방향상적령활성진행평개.산례방진증명,당고필도능량적소모시,용능량약속방향가조작도작위목표함수소우화출적위형재임무방향상적령활성최호.이저개지표위성능지표대궤기인적관절궤적진행규화시,가이개선궤기인적조작위형,제고궤기인재임무방향상적령활성.
