机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2015年
6期
768-772,807
,共6页
超声散射%晶粒度%并联机器人%位姿分析
超聲散射%晶粒度%併聯機器人%位姿分析
초성산사%정립도%병련궤기인%위자분석
diffuse ultrasonic%grain%parallel robot%pose analysis
针对多自由度超声检测机器人检测曲面工件时位姿调整困难问题,通过分析超声检测并联机器人的运动学模型,提出了超声背散射检测与并联机器人一体化技术.以实现超声检测探头姿态的特殊控制要求为目标,对检测并联机器人建立了数学模型,提出了一种位姿控制计算方法,并利用Matlab对位姿控制进行了仿真分析,为计算机控制检测探头进行曲面检测提供准确的控制参数.通过超声C扫查实验,对比了超声图像中噪声所占的面积比例和图像轮廓清晰度.实验结果表明,超声检测并联机器人在提高超声探头的位姿控制精度后,能够降低噪声,提高信噪比.
針對多自由度超聲檢測機器人檢測麯麵工件時位姿調整睏難問題,通過分析超聲檢測併聯機器人的運動學模型,提齣瞭超聲揹散射檢測與併聯機器人一體化技術.以實現超聲檢測探頭姿態的特殊控製要求為目標,對檢測併聯機器人建立瞭數學模型,提齣瞭一種位姿控製計算方法,併利用Matlab對位姿控製進行瞭倣真分析,為計算機控製檢測探頭進行麯麵檢測提供準確的控製參數.通過超聲C掃查實驗,對比瞭超聲圖像中譟聲所佔的麵積比例和圖像輪廓清晰度.實驗結果錶明,超聲檢測併聯機器人在提高超聲探頭的位姿控製精度後,能夠降低譟聲,提高信譟比.
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