机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2015年
6期
739-743,756
,共6页
机械臂%非线性控制%计算力矩法%马尔可夫决策过程%线性二型调节器%轨迹精度
機械臂%非線性控製%計算力矩法%馬爾可伕決策過程%線性二型調節器%軌跡精度
궤계비%비선성공제%계산력구법%마이가부결책과정%선성이형조절기%궤적정도
manipulator%nonlinear control%computed-torque method%Markov decision process (MDPs)%linear quadratic regulator (LQR)%accuracy
针对应用计算力矩法对机械臂进行非线性控制时动力学模型参数误差会引起伺服误差增大以及系统稳定性下降等问题,将线性二次型调节技术应用到机械臂非线性控制中,开展对机械臂线性化解耦控制律中闭环误差特性微分方程的分析,建立了伺服误差与动力学模型参数误差之间的关系,提出了在控制系统中加入误差补偿项的方法,误差补偿过程考虑为有限阶段马尔可夫决策的过程,利用线性二次调节器(LQR),通过收集先前动作中的伺服误差信息计算得出了补偿项,该方法适用于做重复工作的机械臂.在ADAMS动力学分析软件中的二连杆机械臂模型,以及单关节实验平台上对该方法抑制伺服误差的能力进行了评价,并进行了轨迹跟随试验.研究结果表明,该方法能够有效地补偿动力学模型的误差,减小机械臂伺服误差,提高轨迹精度.
針對應用計算力矩法對機械臂進行非線性控製時動力學模型參數誤差會引起伺服誤差增大以及繫統穩定性下降等問題,將線性二次型調節技術應用到機械臂非線性控製中,開展對機械臂線性化解耦控製律中閉環誤差特性微分方程的分析,建立瞭伺服誤差與動力學模型參數誤差之間的關繫,提齣瞭在控製繫統中加入誤差補償項的方法,誤差補償過程攷慮為有限階段馬爾可伕決策的過程,利用線性二次調節器(LQR),通過收集先前動作中的伺服誤差信息計算得齣瞭補償項,該方法適用于做重複工作的機械臂.在ADAMS動力學分析軟件中的二連桿機械臂模型,以及單關節實驗平檯上對該方法抑製伺服誤差的能力進行瞭評價,併進行瞭軌跡跟隨試驗.研究結果錶明,該方法能夠有效地補償動力學模型的誤差,減小機械臂伺服誤差,提高軌跡精度.
침대응용계산력구법대궤계비진행비선성공제시동역학모형삼수오차회인기사복오차증대이급계통은정성하강등문제,장선성이차형조절기술응용도궤계비비선성공제중,개전대궤계비선성화해우공제률중폐배오차특성미분방정적분석,건립료사복오차여동역학모형삼수오차지간적관계,제출료재공제계통중가입오차보상항적방법,오차보상과정고필위유한계단마이가부결책적과정,이용선성이차조절기(LQR),통과수집선전동작중적사복오차신식계산득출료보상항,해방법괄용우주중복공작적궤계비.재ADAMS동역학분석연건중적이련간궤계비모형,이급단관절실험평태상대해방법억제사복오차적능력진행료평개,병진행료궤적근수시험.연구결과표명,해방법능구유효지보상동역학모형적오차,감소궤계비사복오차,제고궤적정도.
