CAJ | 학술논문

地面长臂机械研究中一般都将铰当成理想铰处理而忽略铰间隙的影响，为得到更符合实际运动学规律和动力学特性的结果，首先，采用Lankarani‐Nikravesh模型并选取合适的摩擦因数，分析加入第1节臂和加入全部4节臂油缸连接旋转铰间隙接触摩擦的影响；其次，建立对应的多柔体臂架的刚柔混合模型，对理想铰和铰间隙臂架模型的末端轨迹和振动特性进行数值分析。结果表明：加入铰间隙模型的末端振动位移比理想铰模型的末端位移增大，第1节臂液压油缸最大受力值也对应增大；考虑铰弹性的第1阶固有频率比理想铰模型有所降低，证明此类机械铰间隙的影响不能忽略。最后，通过臂架实验台验证了模型的合理性和数值仿真的正确性，为此类机械设计和工程应用提供参考。
지면장비궤계연구중일반도장교당성이상교처리이홀략교간극적영향，위득도경부합실제운동학규률화동역학특성적결과，수선，채용Lankarani‐Nikravesh모형병선취합괄적마찰인수，분석가입제1절비화가입전부4절비유항련접선전교간극접촉마찰적영향；기차，건립대응적다유체비가적강유혼합모형，대이상교화교간극비가모형적말단궤적화진동특성진행수치분석。결과표명：가입교간극모형적말단진동위이비이상교모형적말단위이증대，제1절비액압유항최대수력치야대응증대；고필교탄성적제1계고유빈솔비이상교모형유소강저，증명차류궤계교간극적영향불능홀략。최후，통과비가실험태험증료모형적합이성화수치방진적정학성，위차류궤계설계화공정응용제공삼고。