载人航天
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재인항천
MANNED SPACEFLIGHT
2015年
3期
286-294
,共9页
漂浮基空间机械臂系统%柔性关节%柔性臂%动力学模拟%关节柔性补偿器%小波基模糊神经网络%一阶梯度寻优算法
漂浮基空間機械臂繫統%柔性關節%柔性臂%動力學模擬%關節柔性補償器%小波基模糊神經網絡%一階梯度尋優算法
표부기공간궤계비계통%유성관절%유성비%동역학모의%관절유성보상기%소파기모호신경망락%일계제도심우산법
free-floating space manipulator system%flexible-joint%flexible-arm%dynamics simulation%joint flexible compensation controller%fuzzy wavelet neural network%a gradient optimization algorithm
研究了关节和杆件双重柔性影响下空间机械臂系统的动力学模拟,运动控制算法设计和臂杆、关节双重柔性振动的主动抑制问题.利用线动量、角动量守恒关系,并基于拉格朗日方程、线性扭转弹簧及假设模态法建立系统动力学模型.为解决传统奇异摄动法应用受关节柔性限制问题,引入了一种关节柔性补偿控制器,以适当提高系统关节的等效刚度;并基于奇异摄动理论,将系统分解成独立时间尺度的柔性臂子系统和电机力矩动力子系统,借助小波基模糊神经网络的优良特性,将轨迹跟踪的角度误差及角速度误差输入到网络中,通过一阶梯度寻优算法来优化整个网络,降低柔性振动的影响,以达到高精度控制的要求的.计算机数值仿真对比试验证实了该方法的可靠性和有效性.
研究瞭關節和桿件雙重柔性影響下空間機械臂繫統的動力學模擬,運動控製算法設計和臂桿、關節雙重柔性振動的主動抑製問題.利用線動量、角動量守恆關繫,併基于拉格朗日方程、線性扭轉彈簧及假設模態法建立繫統動力學模型.為解決傳統奇異攝動法應用受關節柔性限製問題,引入瞭一種關節柔性補償控製器,以適噹提高繫統關節的等效剛度;併基于奇異攝動理論,將繫統分解成獨立時間呎度的柔性臂子繫統和電機力矩動力子繫統,藉助小波基模糊神經網絡的優良特性,將軌跡跟蹤的角度誤差及角速度誤差輸入到網絡中,通過一階梯度尋優算法來優化整箇網絡,降低柔性振動的影響,以達到高精度控製的要求的.計算機數值倣真對比試驗證實瞭該方法的可靠性和有效性.
연구료관절화간건쌍중유성영향하공간궤계비계통적동역학모의,운동공제산법설계화비간、관절쌍중유성진동적주동억제문제.이용선동량、각동량수항관계,병기우랍격랑일방정、선성뉴전탄황급가설모태법건립계통동역학모형.위해결전통기이섭동법응용수관절유성한제문제,인입료일충관절유성보상공제기,이괄당제고계통관절적등효강도;병기우기이섭동이론,장계통분해성독립시간척도적유성비자계통화전궤력구동력자계통,차조소파기모호신경망락적우량특성,장궤적근종적각도오차급각속도오차수입도망락중,통과일계제도심우산법래우화정개망락,강저유성진동적영향,이체도고정도공제적요구적.계산궤수치방진대비시험증실료해방법적가고성화유효성.
