计算技术与自动化
計算技術與自動化
계산기술여자동화
COMPUTING TECHNOLOGY AND AUTOMATION
2015年
2期
42-45
,共4页
刘蕾%曾辉%柳贺%孙英飞
劉蕾%曾輝%柳賀%孫英飛
류뢰%증휘%류하%손영비
机器人%S型曲线%雅克比矩阵
機器人%S型麯線%雅剋比矩陣
궤기인%S형곡선%아극비구진
robot%S-curveJacobian%matrix
通过对机器人运动过程中的速度分段处理，得出平滑、稳定的速度曲线。根据矢量积法建立雅克比矩阵，将末端速度转换到机器人的关节速度，并且通过matlab仿真，验证这种规划方法的可行性。
通過對機器人運動過程中的速度分段處理，得齣平滑、穩定的速度麯線。根據矢量積法建立雅剋比矩陣，將末耑速度轉換到機器人的關節速度，併且通過matlab倣真，驗證這種規劃方法的可行性。
통과대궤기인운동과정중적속도분단처리，득출평활、은정적속도곡선。근거시량적법건립아극비구진，장말단속도전환도궤기인적관절속도，병차통과matlab방진，험증저충규화방법적가행성。
Through the segmentation processing of robot motion speed,a smooth speed curve was obtained.Jacobi Ma-trix was created by vector method,and the velocity was translated from Cartesian space to joint space.Finally,matlab simu-lation results verify the feasibility of the velocity planning.
