山东工业技术
山東工業技術
산동공업기술
Shandong Industrial Technology
2015年
14期
251-252
,共2页
齐宏宇%张立舒%赵中侠%乔光波
齊宏宇%張立舒%趙中俠%喬光波
제굉우%장립서%조중협%교광파
二级倒立摆%多模型控制%自适应控制%模糊T-S
二級倒立襬%多模型控製%自適應控製%模糊T-S
이급도립파%다모형공제%자괄응공제%모호T-S
倒立摆是机器人控制、航空技术研究的典型对象,为教学和科研提供主要平台.通常二级倒立摆建模是将系统进行线性化处理,忽略了两个摆角的角度对系统的影响.但实际上,二级倒立摆是一个非线性系统,角度会对整个系统的稳定性产生直接的影响.当两摆角的角度发生变化时,多模自适应控制器会根据二级倒立摆的运动状态自动切换,使得二级倒立摆的实际运动状态与此时的反馈增益矩阵K相对应.从二级倒立摆的实际运动状态出发,将二级倒立摆系统的输入空间划分成9个局部子空间,通过模糊T-S来选取与子空间相对应的状态方程,使系统的运动状态更加逼近于它的动态性能.使用多模型自适应控制器实现二级倒立摆系统的仿真和实时控制比LQR控制更加精准.采用较少的规则就能成功解决Mamdani型模糊因变量过多而产生的“规则爆炸问题”.
倒立襬是機器人控製、航空技術研究的典型對象,為教學和科研提供主要平檯.通常二級倒立襬建模是將繫統進行線性化處理,忽略瞭兩箇襬角的角度對繫統的影響.但實際上,二級倒立襬是一箇非線性繫統,角度會對整箇繫統的穩定性產生直接的影響.噹兩襬角的角度髮生變化時,多模自適應控製器會根據二級倒立襬的運動狀態自動切換,使得二級倒立襬的實際運動狀態與此時的反饋增益矩陣K相對應.從二級倒立襬的實際運動狀態齣髮,將二級倒立襬繫統的輸入空間劃分成9箇跼部子空間,通過模糊T-S來選取與子空間相對應的狀態方程,使繫統的運動狀態更加逼近于它的動態性能.使用多模型自適應控製器實現二級倒立襬繫統的倣真和實時控製比LQR控製更加精準.採用較少的規則就能成功解決Mamdani型模糊因變量過多而產生的“規則爆炸問題”.
도립파시궤기인공제、항공기술연구적전형대상,위교학화과연제공주요평태.통상이급도립파건모시장계통진행선성화처리,홀략료량개파각적각도대계통적영향.단실제상,이급도립파시일개비선성계통,각도회대정개계통적은정성산생직접적영향.당량파각적각도발생변화시,다모자괄응공제기회근거이급도립파적운동상태자동절환,사득이급도립파적실제운동상태여차시적반궤증익구진K상대응.종이급도립파적실제운동상태출발,장이급도립파계통적수입공간화분성9개국부자공간,통과모호T-S래선취여자공간상대응적상태방정,사계통적운동상태경가핍근우타적동태성능.사용다모형자괄응공제기실현이급도립파계통적방진화실시공제비LQR공제경가정준.채용교소적규칙취능성공해결Mamdani형모호인변량과다이산생적“규칙폭작문제”.
