CAJ | 학술논문

为满足护理机器人的宜人化要求,研究了一种洗浴护理机器人的运动控制,提出了一种基于人体尺寸信息和运动状态信息的护理机器人运动控制方法.运用这种控制方法的洗浴机器人采用立式活动座椅结构,包括辅助起立装置、搓洗装置、水循环装置和挡板等,以满足洗浴者坐姿和立姿下进行淋浴;仿照正常人体自然起立过程规划人体辅助起立重心轨迹,根据重心轨迹的拟合方程定义偏差函数并构建插补运动控制器,使其适应不同身高的人体起立;采用基于专家系统的递阶控制策略,使搓洗装置可对洗浴者的背部、臀部和腿部进行个性化搓洗.专家系统的推理机根据数据库中洗浴者人体参数信息、历史知识和实测数据,对搓澡强度进行推理决策.建立了实验样机并进行了试验,试验结果验证了设计方法的可行性.
위만족호리궤기인적의인화요구,연구료일충세욕호리궤기인적운동공제,제출료일충기우인체척촌신식화운동상태신식적호리궤기인운동공제방법.운용저충공제방법적세욕궤기인채용입식활동좌의결구,포괄보조기립장치、차세장치、수순배장치화당판등,이만족세욕자좌자화립자하진행림욕;방조정상인체자연기립과정규화인체보조기립중심궤적,근거중심궤적적의합방정정의편차함수병구건삽보운동공제기,사기괄응불동신고적인체기립;채용기우전가계통적체계공제책략,사차세장치가대세욕자적배부、둔부화퇴부진행개성화차세.전가계통적추리궤근거수거고중세욕자인체삼수신식、역사지식화실측수거,대차조강도진행추리결책.건립료실험양궤병진행료시험,시험결과험증료설계방법적가행성.