高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2015年
3期
286-292
,共7页
服务机器人%护理机器人%洗浴%智能控制%专家系统
服務機器人%護理機器人%洗浴%智能控製%專傢繫統
복무궤기인%호리궤기인%세욕%지능공제%전가계통
service robot%nursing-care assistant robot%bathing%intelligent control%expert system
为满足护理机器人的宜人化要求,研究了一种洗浴护理机器人的运动控制,提出了一种基于人体尺寸信息和运动状态信息的护理机器人运动控制方法.运用这种控制方法的洗浴机器人采用立式活动座椅结构,包括辅助起立装置、搓洗装置、水循环装置和挡板等,以满足洗浴者坐姿和立姿下进行淋浴;仿照正常人体自然起立过程规划人体辅助起立重心轨迹,根据重心轨迹的拟合方程定义偏差函数并构建插补运动控制器,使其适应不同身高的人体起立;采用基于专家系统的递阶控制策略,使搓洗装置可对洗浴者的背部、臀部和腿部进行个性化搓洗.专家系统的推理机根据数据库中洗浴者人体参数信息、历史知识和实测数据,对搓澡强度进行推理决策.建立了实验样机并进行了试验,试验结果验证了设计方法的可行性.
為滿足護理機器人的宜人化要求,研究瞭一種洗浴護理機器人的運動控製,提齣瞭一種基于人體呎吋信息和運動狀態信息的護理機器人運動控製方法.運用這種控製方法的洗浴機器人採用立式活動座椅結構,包括輔助起立裝置、搓洗裝置、水循環裝置和擋闆等,以滿足洗浴者坐姿和立姿下進行淋浴;倣照正常人體自然起立過程規劃人體輔助起立重心軌跡,根據重心軌跡的擬閤方程定義偏差函數併構建插補運動控製器,使其適應不同身高的人體起立;採用基于專傢繫統的遞階控製策略,使搓洗裝置可對洗浴者的揹部、臀部和腿部進行箇性化搓洗.專傢繫統的推理機根據數據庫中洗浴者人體參數信息、歷史知識和實測數據,對搓澡彊度進行推理決策.建立瞭實驗樣機併進行瞭試驗,試驗結果驗證瞭設計方法的可行性.
위만족호리궤기인적의인화요구,연구료일충세욕호리궤기인적운동공제,제출료일충기우인체척촌신식화운동상태신식적호리궤기인운동공제방법.운용저충공제방법적세욕궤기인채용입식활동좌의결구,포괄보조기립장치、차세장치、수순배장치화당판등,이만족세욕자좌자화립자하진행림욕;방조정상인체자연기립과정규화인체보조기립중심궤적,근거중심궤적적의합방정정의편차함수병구건삽보운동공제기,사기괄응불동신고적인체기립;채용기우전가계통적체계공제책략,사차세장치가대세욕자적배부、둔부화퇴부진행개성화차세.전가계통적추리궤근거수거고중세욕자인체삼수신식、역사지식화실측수거,대차조강도진행추리결책.건립료실험양궤병진행료시험,시험결과험증료설계방법적가행성.
