中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2015年
12期
1595-1602
,共8页
3D打印机器人%并联机构%雅可比矩阵%灵巧性%静刚度
3D打印機器人%併聯機構%雅可比矩陣%靈巧性%靜剛度
3D타인궤기인%병련궤구%아가비구진%령교성%정강도
3D printing robot%parallel manipulator%the Jacobian matrix%dexterity%static stiff-ness
设计了一种新型多输出3D打印机器人，该机器人机构以 Delta 并联机构为主构型，以 Stew-art并联机构为辅助构型，在末端执行器上布置多个打印头，实现多输出。根据建立的运动学模型，分析了该机器人机构的运动学反解，得到速度雅可比矩阵，解得各驱动关节的速度和加速度。给定动平台的运动轨迹，仿真分析了机构的运动协调性，并对机构的灵巧性与静刚度进行了分析。
設計瞭一種新型多輸齣3D打印機器人，該機器人機構以 Delta 併聯機構為主構型，以 Stew-art併聯機構為輔助構型，在末耑執行器上佈置多箇打印頭，實現多輸齣。根據建立的運動學模型，分析瞭該機器人機構的運動學反解，得到速度雅可比矩陣，解得各驅動關節的速度和加速度。給定動平檯的運動軌跡，倣真分析瞭機構的運動協調性，併對機構的靈巧性與靜剛度進行瞭分析。
설계료일충신형다수출3D타인궤기인，해궤기인궤구이 Delta 병련궤구위주구형，이 Stew-art병련궤구위보조구형，재말단집행기상포치다개타인두，실현다수출。근거건립적운동학모형，분석료해궤기인궤구적운동학반해，득도속도아가비구진，해득각구동관절적속도화가속도。급정동평태적운동궤적，방진분석료궤구적운동협조성，병대궤구적령교성여정강도진행료분석。
