江南大学学报（自然科学版）
江南大學學報（自然科學版）
강남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHERN YANGTZE UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE EDITION）
2015年
3期
289-294
,共6页
郑为凑%蔡楷倜%于振中%刘伟%惠晶
鄭為湊%蔡楷倜%于振中%劉偉%惠晶
정위주%채해척%우진중%류위%혜정
运动控制系统%机器人%实时操作系统
運動控製繫統%機器人%實時操作繫統
운동공제계통%궤기인%실시조작계통
motion control systems%robot%RTOS
分析轻工包装机器人运动控制系统的特点,提出一种低成本、高性能的专用运动控制系统,并进行了软硬件分析与设计.系统采用Cortex-M4内核的STM32F407为主CPU,运动控制芯片PCL6045BL为从CPU的主从CPU结构,将Cortex-M4在人机界面,通信接口与运动控制规划上的优势与PCL6045BL高控制精度的优点相结合.软件上通过移植μC/OS-II与μC/GUI实现实时系统运行与人机交互,编写相应的应用程序实现对机器人的控制,最后通过插补实验对机器人控制系统进行验证.
分析輕工包裝機器人運動控製繫統的特點,提齣一種低成本、高性能的專用運動控製繫統,併進行瞭軟硬件分析與設計.繫統採用Cortex-M4內覈的STM32F407為主CPU,運動控製芯片PCL6045BL為從CPU的主從CPU結構,將Cortex-M4在人機界麵,通信接口與運動控製規劃上的優勢與PCL6045BL高控製精度的優點相結閤.軟件上通過移植μC/OS-II與μC/GUI實現實時繫統運行與人機交互,編寫相應的應用程序實現對機器人的控製,最後通過插補實驗對機器人控製繫統進行驗證.
분석경공포장궤기인운동공제계통적특점,제출일충저성본、고성능적전용운동공제계통,병진행료연경건분석여설계.계통채용Cortex-M4내핵적STM32F407위주CPU,운동공제심편PCL6045BL위종CPU적주종CPU결구,장Cortex-M4재인궤계면,통신접구여운동공제규화상적우세여PCL6045BL고공제정도적우점상결합.연건상통과이식μC/OS-II여μC/GUI실현실시계통운행여인궤교호,편사상응적응용정서실현대궤기인적공제,최후통과삽보실험대궤기인공제계통진행험증.
