中国航海
中國航海
중국항해
NAVIGATION OF CHINA
2015年
2期
21-24,33
,共5页
船舶%航向控制%鲁棒控制%预设镇定边界
船舶%航嚮控製%魯棒控製%預設鎮定邊界
선박%항향공제%로봉공제%예설진정변계
ship%course keeping%robust control%preset stabilizing interval
为有效镇定船舶非线性航向保持系统中的漂移不确定项,构建一种考虑预设镇定边界的Lyapunov能量函数,结合自适应Backstepping方法,最终演绎出具有预设镇定边界的鲁棒λ调节控制.该控制算法可保证整个闭环系统内的信号全部有界,且输出信号的调节误差能最终收敛到一个预定的范围内.以大连海事大学远洋教学实习船“育龙”轮为研究对象,将其应用于船舶航向保持控制系统中.试验结果表明:研究的控制算法具有良好的鲁棒性,能够有效处理漂移不确定项的影响.
為有效鎮定船舶非線性航嚮保持繫統中的漂移不確定項,構建一種攷慮預設鎮定邊界的Lyapunov能量函數,結閤自適應Backstepping方法,最終縯繹齣具有預設鎮定邊界的魯棒λ調節控製.該控製算法可保證整箇閉環繫統內的信號全部有界,且輸齣信號的調節誤差能最終收斂到一箇預定的範圍內.以大連海事大學遠洋教學實習船“育龍”輪為研究對象,將其應用于船舶航嚮保持控製繫統中.試驗結果錶明:研究的控製算法具有良好的魯棒性,能夠有效處理漂移不確定項的影響.
위유효진정선박비선성항향보지계통중적표이불학정항,구건일충고필예설진정변계적Lyapunov능량함수,결합자괄응Backstepping방법,최종연역출구유예설진정변계적로봉λ조절공제.해공제산법가보증정개폐배계통내적신호전부유계,차수출신호적조절오차능최종수렴도일개예정적범위내.이대련해사대학원양교학실습선“육룡”륜위연구대상,장기응용우선박항향보지공제계통중.시험결과표명:연구적공제산법구유량호적로봉성,능구유효처리표이불학정항적영향.
