中国水运（下半月）
中國水運（下半月）
중국수운（하반월）
CHINA WATER TRANSPORT
2015年
6期
91-93
,共3页
单片机%陀螺仪%加速度计%卡尔曼滤波%PID闭环控制
單片機%陀螺儀%加速度計%卡爾曼濾波%PID閉環控製
단편궤%타라의%가속도계%잡이만려파%PID폐배공제
本设计实现基于飞思卡尔Kinetis系列MK60DN512ZVLL10单片机为主控制器的十字形四旋翼飞行器.四旋翼飞行器主要由控制芯片、陀螺仪、加速度计、电机、电源组成.其中K60控制芯片负责飞行器的数据处理和姿态控制,整个系统当前的运行姿态由ENC-03陀螺仪和MMA7361加速度计采集姿态数据并经过卡尔曼融合滤波后反馈回控制芯片,再依此进行PID闭环控制输出PWM波信号,精确控制占空比输出来调控四个电机的转速来调整飞行姿态,以此来构成飞行器的稳定系统,实现垂直起降和选定方向的水平飞行.
本設計實現基于飛思卡爾Kinetis繫列MK60DN512ZVLL10單片機為主控製器的十字形四鏇翼飛行器.四鏇翼飛行器主要由控製芯片、陀螺儀、加速度計、電機、電源組成.其中K60控製芯片負責飛行器的數據處理和姿態控製,整箇繫統噹前的運行姿態由ENC-03陀螺儀和MMA7361加速度計採集姿態數據併經過卡爾曼融閤濾波後反饋迴控製芯片,再依此進行PID閉環控製輸齣PWM波信號,精確控製佔空比輸齣來調控四箇電機的轉速來調整飛行姿態,以此來構成飛行器的穩定繫統,實現垂直起降和選定方嚮的水平飛行.
본설계실현기우비사잡이Kinetis계렬MK60DN512ZVLL10단편궤위주공제기적십자형사선익비행기.사선익비행기주요유공제심편、타라의、가속도계、전궤、전원조성.기중K60공제심편부책비행기적수거처리화자태공제,정개계통당전적운행자태유ENC-03타라의화MMA7361가속도계채집자태수거병경과잡이만융합려파후반궤회공제심편,재의차진행PID폐배공제수출PWM파신호,정학공제점공비수출래조공사개전궤적전속래조정비행자태,이차래구성비행기적은정계통,실현수직기강화선정방향적수평비행.
