实验室研究与探索
實驗室研究與探索
실험실연구여탐색
LAABORATORY REESEARCH AND EXPLORATION
2015年
5期
108-111,137
,共5页
二级倒立摆%输出反馈控制%鲁棒性%H∞范数
二級倒立襬%輸齣反饋控製%魯棒性%H∞範數
이급도립파%수출반궤공제%로봉성%H∞범수
double inverted pendulum%output feedback control%robustness%H∞ norm
由于直线二级倒立摆系统中,小车和倒立摆速度不能直接测量,所以尝试采用基于输出反馈控制器的鲁棒H∞控制方法对二级倒立摆进行控制.首先,利用Lyapunov稳定性理论并结合LMI技术进行输出反馈控制器的设计,然后在Matlab环境下对倒立摆系统进行仿真研究.实验结果表明,本文所设计的输出反馈控制器是令人满意的.
由于直線二級倒立襬繫統中,小車和倒立襬速度不能直接測量,所以嘗試採用基于輸齣反饋控製器的魯棒H∞控製方法對二級倒立襬進行控製.首先,利用Lyapunov穩定性理論併結閤LMI技術進行輸齣反饋控製器的設計,然後在Matlab環境下對倒立襬繫統進行倣真研究.實驗結果錶明,本文所設計的輸齣反饋控製器是令人滿意的.
유우직선이급도립파계통중,소차화도립파속도불능직접측량,소이상시채용기우수출반궤공제기적로봉H∞공제방법대이급도립파진행공제.수선,이용Lyapunov은정성이론병결합LMI기술진행수출반궤공제기적설계,연후재Matlab배경하대도립파계통진행방진연구.실험결과표명,본문소설계적수출반궤공제기시령인만의적.
