空间电子技术
空間電子技術
공간전자기술
SPACE ELECTRONIC TECHNOLOGY
2015年
2期
86-91
,共6页
辛颂%刘岳飞%雷荣芳%陈昊
辛頌%劉嶽飛%雷榮芳%陳昊
신송%류악비%뢰영방%진호
四旋翼无人机%捷联惯导系统%数据融合%姿态解算%DMP
四鏇翼無人機%捷聯慣導繫統%數據融閤%姿態解算%DMP
사선익무인궤%첩련관도계통%수거융합%자태해산%DMP
与传统无人机相比,四旋翼无人机具有轻便、集成度高、系统灵活性强等诸多优势,非常适合用于车流监控、火灾预警等领域.针对四旋翼无人机的非线性、高度不稳定、强耦合,捷联惯导系统累积误差大等问题,本文研究了一种基于捷联惯导系统的四旋翼无人机导航的方法,即根据InvenSenseTM公司提供的DMP算法,实时解析MPU6050集成传感器和HMC5883L三轴磁阻式传感器测量的无人机姿态数据,并利用PID控制算法对无人机姿态进行闭环调节.测试结果表明,无人机可在空中稳定飞行,设计提出的方案有效可行.
與傳統無人機相比,四鏇翼無人機具有輕便、集成度高、繫統靈活性彊等諸多優勢,非常適閤用于車流鑑控、火災預警等領域.針對四鏇翼無人機的非線性、高度不穩定、彊耦閤,捷聯慣導繫統纍積誤差大等問題,本文研究瞭一種基于捷聯慣導繫統的四鏇翼無人機導航的方法,即根據InvenSenseTM公司提供的DMP算法,實時解析MPU6050集成傳感器和HMC5883L三軸磁阻式傳感器測量的無人機姿態數據,併利用PID控製算法對無人機姿態進行閉環調節.測試結果錶明,無人機可在空中穩定飛行,設計提齣的方案有效可行.
여전통무인궤상비,사선익무인궤구유경편、집성도고、계통령활성강등제다우세,비상괄합용우차류감공、화재예경등영역.침대사선익무인궤적비선성、고도불은정、강우합,첩련관도계통루적오차대등문제,본문연구료일충기우첩련관도계통적사선익무인궤도항적방법,즉근거InvenSenseTM공사제공적DMP산법,실시해석MPU6050집성전감기화HMC5883L삼축자조식전감기측량적무인궤자태수거,병이용PID공제산법대무인궤자태진행폐배조절.측시결과표명,무인궤가재공중은정비행,설계제출적방안유효가행.
