云南民族大学学报（自然科学版）
雲南民族大學學報（自然科學版）
운남민족대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF YUNNAN UNIVERSITY OF THE NATIONALITIES（NATURAL SCIENCES EDITION）
2015年
4期
325-329
,共5页
李强%庄丽葵%曹云峰%丁萌
李彊%莊麗葵%曹雲峰%丁萌
리강%장려규%조운봉%정맹
视觉导引%虚拟现实%Flightgear%联合仿真
視覺導引%虛擬現實%Flightgear%聯閤倣真
시각도인%허의현실%Flightgear%연합방진
vision guidance%virtual reality%Flightgear%co-simulation
针对无人机自主着陆视觉导引相关算法研究和验证困难的问题,提出了一种基于Flightgear和Matlab的多机组网联合仿真技术,设计并建立了固定翼无人机自主着陆视觉导引仿真系统.系统中Flightgear渲染的摄像头视角图像数据通过HDMI视频接口实时传递到Matlab中;摄像头的内参数可通过虚拟棋盘格标定得出.利用该系统进行了基于合作目标的无人机视觉导引着陆闭环仿真实验,证明该系统能够验证无人机视觉着陆方法、算法的正确性及可行性.
針對無人機自主著陸視覺導引相關算法研究和驗證睏難的問題,提齣瞭一種基于Flightgear和Matlab的多機組網聯閤倣真技術,設計併建立瞭固定翼無人機自主著陸視覺導引倣真繫統.繫統中Flightgear渲染的攝像頭視角圖像數據通過HDMI視頻接口實時傳遞到Matlab中;攝像頭的內參數可通過虛擬棋盤格標定得齣.利用該繫統進行瞭基于閤作目標的無人機視覺導引著陸閉環倣真實驗,證明該繫統能夠驗證無人機視覺著陸方法、算法的正確性及可行性.
침대무인궤자주착륙시각도인상관산법연구화험증곤난적문제,제출료일충기우Flightgear화Matlab적다궤조망연합방진기술,설계병건립료고정익무인궤자주착륙시각도인방진계통.계통중Flightgear선염적섭상두시각도상수거통과HDMI시빈접구실시전체도Matlab중;섭상두적내삼수가통과허의기반격표정득출.이용해계통진행료기우합작목표적무인궤시각도인착륙폐배방진실험,증명해계통능구험증무인궤시각착륙방법、산법적정학성급가행성.
