CAJ | 학술논문

搭建了基于视觉的五自由度组合式机器人装配平台，开展了轴孔装配的实验研究，使用视觉传感器进行孔类零件定位，由机器人装配平台完成自动插轴入孔装配作业。首先，使用OpenCV进行摄像机的标定、圆孔轮廓检测；然后，根据装配平台的机械结构和运动特点，改变孔类零件的中心位置，进行插装作业；最后，对多次装配实验研究结果进行分析。结果表明，在机器人平台上的装配误差在0.5mm范围内。
탑건료기우시각적오자유도조합식궤기인장배평태，개전료축공장배적실험연구，사용시각전감기진행공류령건정위，유궤기인장배평태완성자동삽축입공장배작업。수선，사용OpenCV진행섭상궤적표정、원공륜곽검측；연후，근거장배평태적궤계결구화운동특점，개변공류령건적중심위치，진행삽장작업；최후，대다차장배실험연구결과진행분석。결과표명，재궤기인평태상적장배오차재0.5mm범위내。