CAJ | 학술논문

针对传统人工势场法的局部极小问题，提出了一种基于改进虚拟障碍点的人工势场法，即APF-IVOP（Artificial Potential Field-Improved Virtual Obstacle Point）算法。当机器人陷入局部极小点时，即机器人所受到的合力为零时，首先通过激光传感器获取周围环境信息，然后对所存储的信息进行预处理，进而动态的设置虚拟障碍点的位置。这种改进的方法不仅可以有效解决路径规划失败的问题，而且还降低了完成路径规划所耗费的代价，缩短了完成路径规划的时间，从而提高了路径规划的效率。仿真实验表明，APF-IVOP算法具有可行性和有效性。
침대전통인공세장법적국부겁소문제，제출료일충기우개진허의장애점적인공세장법，즉APF-IVOP（Artificial Potential Field-Improved Virtual Obstacle Point）산법。당궤기인함입국부겁소점시，즉궤기인소수도적합력위령시，수선통과격광전감기획취주위배경신식，연후대소존저적신식진행예처리，진이동태적설치허의장애점적위치。저충개진적방법불부가이유효해결로경규화실패적문제，이차환강저료완성로경규화소모비적대개，축단료완성로경규화적시간，종이제고료로경규화적효솔。방진실험표명，APF-IVOP산법구유가행성화유효성。