兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2015年
7期
1237-1246
,共10页
朱熠%陈欣%李春涛%杨艺
硃熠%陳訢%李春濤%楊藝
주습%진흔%리춘도%양예
控制科学与技术%投影控制%鲁棒伺服模型%线性二次型调节器控制%飞翼无人机
控製科學與技術%投影控製%魯棒伺服模型%線性二次型調節器控製%飛翼無人機
공제과학여기술%투영공제%로봉사복모형%선성이차형조절기공제%비익무인궤
control science and technology%projective control%robust-servo model%LQR control%flying-wing UAV
根据飞翼无人机特殊外形布局、气动性能及控制品质要求,在风扰动存在情况下,针对系统纵向俯仰通道和横侧向滚转通道,设计了基于鲁棒最优理论的静态投影控制器.分析了投影控制方法的一般原理,建立了飞行控制系统的鲁棒伺服模型,应用最优线性二次型调节器(LQR)方法构成鲁棒伺服LQR控制,并以闭环系统为参考系统,通过静态投影法则以输出反馈重构参考系统主体特征结构,避免了LQR方法中部分反馈变量无法精确测量的问题.仿真过程中对比验证了风扰动下常规PID姿态驾驶仪和静态投影方法的控制效果.仿真结果表明,所设计的静态投影控制系统响应速度快,且具有较强的稳定性和抗风扰动能力.
根據飛翼無人機特殊外形佈跼、氣動性能及控製品質要求,在風擾動存在情況下,針對繫統縱嚮俯仰通道和橫側嚮滾轉通道,設計瞭基于魯棒最優理論的靜態投影控製器.分析瞭投影控製方法的一般原理,建立瞭飛行控製繫統的魯棒伺服模型,應用最優線性二次型調節器(LQR)方法構成魯棒伺服LQR控製,併以閉環繫統為參攷繫統,通過靜態投影法則以輸齣反饋重構參攷繫統主體特徵結構,避免瞭LQR方法中部分反饋變量無法精確測量的問題.倣真過程中對比驗證瞭風擾動下常規PID姿態駕駛儀和靜態投影方法的控製效果.倣真結果錶明,所設計的靜態投影控製繫統響應速度快,且具有較彊的穩定性和抗風擾動能力.
근거비익무인궤특수외형포국、기동성능급공제품질요구,재풍우동존재정황하,침대계통종향부앙통도화횡측향곤전통도,설계료기우로봉최우이론적정태투영공제기.분석료투영공제방법적일반원리,건립료비행공제계통적로봉사복모형,응용최우선성이차형조절기(LQR)방법구성로봉사복LQR공제,병이폐배계통위삼고계통,통과정태투영법칙이수출반궤중구삼고계통주체특정결구,피면료LQR방법중부분반궤변량무법정학측량적문제.방진과정중대비험증료풍우동하상규PID자태가사의화정태투영방법적공제효과.방진결과표명,소설계적정태투영공제계통향응속도쾌,차구유교강적은정성화항풍우동능력.
