计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2015年
8期
2533-2537
,共5页
同时定位与地图创建%视觉里程计%Kinect%关键帧%彩色—深度信息
同時定位與地圖創建%視覺裏程計%Kinect%關鍵幀%綵色—深度信息
동시정위여지도창건%시각리정계%Kinect%관건정%채색—심도신식
simultaneous localization and mapping(SLAM)%visual odometry%Kinect%keyframe%RGB-D information
RGB-D相机(如微软的Kinect)能够在获取彩色图像的同时得到每个像素的深度信息,在移动机器人三维地图创建方向具有广泛应用.设计了一种利用RGB-D相机进行机器人自定位及创建室内场景三维模型的方法,该方法由RGB-D相机获取周围环境的连续帧信息;提取并匹配连续帧间的SURF特征点,通过特征点的位置变化计算机器人的位姿并结合非线性最小二乘优化算法最小化对应点的双向投影误差;结合关键帧技术及观察中心法将相机观测到的三维点云依据当前位姿投影到全局地图.选择三个不同的场景实验了该方法,并对比了不同特征点下该方法的效果,方法在轨迹长度为5.88 m情况下误差仅为0.023 m,能够准确地创建周围环境的三维模型.
RGB-D相機(如微軟的Kinect)能夠在穫取綵色圖像的同時得到每箇像素的深度信息,在移動機器人三維地圖創建方嚮具有廣汎應用.設計瞭一種利用RGB-D相機進行機器人自定位及創建室內場景三維模型的方法,該方法由RGB-D相機穫取週圍環境的連續幀信息;提取併匹配連續幀間的SURF特徵點,通過特徵點的位置變化計算機器人的位姿併結閤非線性最小二乘優化算法最小化對應點的雙嚮投影誤差;結閤關鍵幀技術及觀察中心法將相機觀測到的三維點雲依據噹前位姿投影到全跼地圖.選擇三箇不同的場景實驗瞭該方法,併對比瞭不同特徵點下該方法的效果,方法在軌跡長度為5.88 m情況下誤差僅為0.023 m,能夠準確地創建週圍環境的三維模型.
RGB-D상궤(여미연적Kinect)능구재획취채색도상적동시득도매개상소적심도신식,재이동궤기인삼유지도창건방향구유엄범응용.설계료일충이용RGB-D상궤진행궤기인자정위급창건실내장경삼유모형적방법,해방법유RGB-D상궤획취주위배경적련속정신식;제취병필배련속정간적SURF특정점,통과특정점적위치변화계산궤기인적위자병결합비선성최소이승우화산법최소화대응점적쌍향투영오차;결합관건정기술급관찰중심법장상궤관측도적삼유점운의거당전위자투영도전국지도.선택삼개불동적장경실험료해방법,병대비료불동특정점하해방법적효과,방법재궤적장도위5.88 m정황하오차부위0.023 m,능구준학지창건주위배경적삼유모형.
