仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2015年
6期
1207-1214
,共8页
李伟龙%吴德伟%杜佳%周阳%卢虎
李偉龍%吳德偉%杜佳%週暘%盧虎
리위룡%오덕위%두가%주양%로호
无人机%自主定位%仿生视觉%特征提取%特征选择%分块信息熵
無人機%自主定位%倣生視覺%特徵提取%特徵選擇%分塊信息熵
무인궤%자주정위%방생시각%특정제취%특정선택%분괴신식적
unmanned aerial vehicle%autonomous positioning%bionic vision%feature extraction%feature selection%block information entropy
为了解决无人机自主定位时高鲁棒性路标获取问题,提出一种仿生视觉路标获取方法.首先构建多尺度多方向的Gabor滤波器模拟视皮层简单细胞响应,通过MAX操作实现对简单细胞空间位置和方向的选择,然后对提取出的特征点采用基于分块信息熵的方法选择合理的关键点作为路标用于定位.仿真分析结果表明,提出的特征提取方法能够更好地保留图像局部区域的主要信息,具有较好的尺度不变性、旋转不变性以及抗噪声性能,基于分块信息熵方法选出的关键点作为路标用于无人机自主定位精度也较高.
為瞭解決無人機自主定位時高魯棒性路標穫取問題,提齣一種倣生視覺路標穫取方法.首先構建多呎度多方嚮的Gabor濾波器模擬視皮層簡單細胞響應,通過MAX操作實現對簡單細胞空間位置和方嚮的選擇,然後對提取齣的特徵點採用基于分塊信息熵的方法選擇閤理的關鍵點作為路標用于定位.倣真分析結果錶明,提齣的特徵提取方法能夠更好地保留圖像跼部區域的主要信息,具有較好的呎度不變性、鏇轉不變性以及抗譟聲性能,基于分塊信息熵方法選齣的關鍵點作為路標用于無人機自主定位精度也較高.
위료해결무인궤자주정위시고로봉성로표획취문제,제출일충방생시각로표획취방법.수선구건다척도다방향적Gabor려파기모의시피층간단세포향응,통과MAX조작실현대간단세포공간위치화방향적선택,연후대제취출적특정점채용기우분괴신식적적방법선택합리적관건점작위로표용우정위.방진분석결과표명,제출적특정제취방법능구경호지보류도상국부구역적주요신식,구유교호적척도불변성、선전불변성이급항조성성능,기우분괴신식적방법선출적관건점작위로표용우무인궤자주정위정도야교고.
