航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2015年
7期
2475-2484
,共10页
机器人%自动制孔%绝对定位误差%误差分析%补偿方法%Coons曲面
機器人%自動製孔%絕對定位誤差%誤差分析%補償方法%Coons麯麵
궤기인%자동제공%절대정위오차%오차분석%보상방법%Coons곡면
robot%automatic drilling%absolute positioning error%error analysis%compensation method%Coons surface
由于机器人绝对定位精度相对较低,无法直接满足自动制孔的孔位精度要求.为了提高机器人自动制孔的孔位精度,对机器人绝对定位误差进行了研究.首先,阐述了绝对定位误差的来源和产生过程,并通过理论分析和相关试验,证明了绝对定位误差会对机器人基坐标系的平移分量和姿态变换分量产生不同程度的影响.然后,为了补偿由于基坐标系标定不准确所引起的坐标转换误差,从飞机曲面构造原理角度,提出了一种基于误差Coons曲面函数的补偿方法.制孔试验表明,采用基于误差Coons曲面函数的补偿方法,可以使得坐标转换误差得到有效的补偿.机器人自动制孔的孔位平均位置误差为0.205 mm,最大位置误差为0.343 mm,满足孔位精度在0.5 mm以内的要求,实现了机器人自动化精确制孔.
由于機器人絕對定位精度相對較低,無法直接滿足自動製孔的孔位精度要求.為瞭提高機器人自動製孔的孔位精度,對機器人絕對定位誤差進行瞭研究.首先,闡述瞭絕對定位誤差的來源和產生過程,併通過理論分析和相關試驗,證明瞭絕對定位誤差會對機器人基坐標繫的平移分量和姿態變換分量產生不同程度的影響.然後,為瞭補償由于基坐標繫標定不準確所引起的坐標轉換誤差,從飛機麯麵構造原理角度,提齣瞭一種基于誤差Coons麯麵函數的補償方法.製孔試驗錶明,採用基于誤差Coons麯麵函數的補償方法,可以使得坐標轉換誤差得到有效的補償.機器人自動製孔的孔位平均位置誤差為0.205 mm,最大位置誤差為0.343 mm,滿足孔位精度在0.5 mm以內的要求,實現瞭機器人自動化精確製孔.
유우궤기인절대정위정도상대교저,무법직접만족자동제공적공위정도요구.위료제고궤기인자동제공적공위정도,대궤기인절대정위오차진행료연구.수선,천술료절대정위오차적래원화산생과정,병통과이론분석화상관시험,증명료절대정위오차회대궤기인기좌표계적평이분량화자태변환분양산생불동정도적영향.연후,위료보상유우기좌표계표정불준학소인기적좌표전환오차,종비궤곡면구조원리각도,제출료일충기우오차Coons곡면함수적보상방법.제공시험표명,채용기우오차Coons곡면함수적보상방법,가이사득좌표전환오차득도유효적보상.궤기인자동제공적공위평균위치오차위0.205 mm,최대위치오차위0.343 mm,만족공위정도재0.5 mm이내적요구,실현료궤기인자동화정학제공.
