航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2015年
7期
2319-2328
,共10页
李宝磊%施心陵%李敬敬%吕丹桔
李寶磊%施心陵%李敬敬%呂丹桔
리보뢰%시심릉%리경경%려단길
改进多元优化算法%动态路径规划%动态优化%贝赛尔曲线%多模态优化%多群优化算法
改進多元優化算法%動態路徑規劃%動態優化%貝賽爾麯線%多模態優化%多群優化算法
개진다원우화산법%동태로경규화%동태우화%패새이곡선%다모태우화%다군우화산법
improved multivariant optimization algorithm%dynamic path planning%dynamic optimization%Bezier curve%multimodal optimization%multi-swarm optimization algorithm
为满足动态路径规划实时性强和动态跟踪精度高的需求,提出一种基于能够同时发现并追踪多条最优以及次优路径的改进多元优化算法(IMOA)的求解方法.首先,通过利用贝赛尔曲线描述路径的方法把动态路径规划问题转化为动态优化问题;然后,把相似性检测操作引入到多元优化算法(MOA)中,增加算法同时跟踪多个不同最优以及次优解的概率;最后,用IMOA对贝赛尔曲线的控制点进行寻优.实验结果表明:当最优路径由于环境变化而变为非优或者不可行时,利用IMOA对多个最优以及次优解动态跟踪的特点,能够快速调整寻优策略对其他次优路径进行寻优以期望再次找到最优路径;其综合离线性能较其他方法也有一定的提高.因此,IMOA满足动态路径规划的实际需求,适用于解决动态环境中的路径规划问题.
為滿足動態路徑規劃實時性彊和動態跟蹤精度高的需求,提齣一種基于能夠同時髮現併追蹤多條最優以及次優路徑的改進多元優化算法(IMOA)的求解方法.首先,通過利用貝賽爾麯線描述路徑的方法把動態路徑規劃問題轉化為動態優化問題;然後,把相似性檢測操作引入到多元優化算法(MOA)中,增加算法同時跟蹤多箇不同最優以及次優解的概率;最後,用IMOA對貝賽爾麯線的控製點進行尋優.實驗結果錶明:噹最優路徑由于環境變化而變為非優或者不可行時,利用IMOA對多箇最優以及次優解動態跟蹤的特點,能夠快速調整尋優策略對其他次優路徑進行尋優以期望再次找到最優路徑;其綜閤離線性能較其他方法也有一定的提高.因此,IMOA滿足動態路徑規劃的實際需求,適用于解決動態環境中的路徑規劃問題.
위만족동태로경규화실시성강화동태근종정도고적수구,제출일충기우능구동시발현병추종다조최우이급차우로경적개진다원우화산법(IMOA)적구해방법.수선,통과이용패새이곡선묘술로경적방법파동태로경규화문제전화위동태우화문제;연후,파상사성검측조작인입도다원우화산법(MOA)중,증가산법동시근종다개불동최우이급차우해적개솔;최후,용IMOA대패새이곡선적공제점진행심우.실험결과표명:당최우로경유우배경변화이변위비우혹자불가행시,이용IMOA대다개최우이급차우해동태근종적특점,능구쾌속조정심우책략대기타차우로경진행심우이기망재차조도최우로경;기종합리선성능교기타방법야유일정적제고.인차,IMOA만족동태로경규화적실제수구,괄용우해결동태배경중적로경규화문제.
