科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2015年
20期
53-57
,共5页
张康平%韩晓梅%李德刚%孙少明%谢建福
張康平%韓曉梅%李德剛%孫少明%謝建福
장강평%한효매%리덕강%손소명%사건복
仿生%减振%刚毛%覆羽
倣生%減振%剛毛%覆羽
방생%감진%강모%복우
bionics%vibration reduction%seta%feather
基于大壁虎脚趾倾斜刚毛结构和猫头鹰覆羽/表皮微孔结构,设计了两种黏弹性履带.一种具有倾斜柱状阵列结构,另一种同时具有倾斜柱状与微孔复合阵列结构.利用刚柔混合有限元分析,计算了这两种黏附带安装在轮足式机器人柔性足脱附后能量衰减情况,以及柔性足关节反力变化,并与普通黏附带进行了比较.通过实验对计算结果进行了验证.结果表明:具有倾斜柱状结构的黏附带可以降低脱附力至普通黏附带的80％,并在一定程度上减小了脱附时黏附带能量集聚,加速了脱附后能量耗散,衰减时间约为普通带的72％;具有倾斜柱状与微孔复合结构的黏附带在降低脱附力,减小能量集聚的同时,进一步增强了减振效果 其衰减时间约为普通黏附带的30％.
基于大壁虎腳趾傾斜剛毛結構和貓頭鷹覆羽/錶皮微孔結構,設計瞭兩種黏彈性履帶.一種具有傾斜柱狀陣列結構,另一種同時具有傾斜柱狀與微孔複閤陣列結構.利用剛柔混閤有限元分析,計算瞭這兩種黏附帶安裝在輪足式機器人柔性足脫附後能量衰減情況,以及柔性足關節反力變化,併與普通黏附帶進行瞭比較.通過實驗對計算結果進行瞭驗證.結果錶明:具有傾斜柱狀結構的黏附帶可以降低脫附力至普通黏附帶的80％,併在一定程度上減小瞭脫附時黏附帶能量集聚,加速瞭脫附後能量耗散,衰減時間約為普通帶的72％;具有傾斜柱狀與微孔複閤結構的黏附帶在降低脫附力,減小能量集聚的同時,進一步增彊瞭減振效果 其衰減時間約為普通黏附帶的30％.
기우대벽호각지경사강모결구화묘두응복우/표피미공결구,설계료량충점탄성리대.일충구유경사주상진렬결구,령일충동시구유경사주상여미공복합진렬결구.이용강유혼합유한원분석,계산료저량충점부대안장재륜족식궤기인유성족탈부후능량쇠감정황,이급유성족관절반력변화,병여보통점부대진행료비교.통과실험대계산결과진행료험증.결과표명:구유경사주상결구적점부대가이강저탈부력지보통점부대적80％,병재일정정도상감소료탈부시점부대능량집취,가속료탈부후능량모산,쇠감시간약위보통대적72％;구유경사주상여미공복합결구적점부대재강저탈부력,감소능량집취적동시,진일보증강료감진효과 기쇠감시간약위보통점부대적30％.
